通过虚拟机实时控制AUBO机械臂
时间: 2023-09-18 07:12:57 浏览: 303
要通过虚拟机实时控制AUBO机械臂,可以使用以下步骤:
1. 首先,需要安装虚拟机软件,如VirtualBox、VMware等。在虚拟机中安装Ubuntu操作系统。
2. 在Ubuntu中安装ROS(Robot Operating System),这是一个常用的机器人操作系统。可以通过ROS提供的API来控制机械臂。
3. 在ROS中安装AUBO机械臂的驱动程序,可以从AUBO官网下载并安装。
4. 编写ROS程序或使用已有的ROS程序来控制机械臂。可以使用ROS提供的MoveIt软件包来规划机械臂的运动轨迹。
5. 在虚拟机中启动ROS,运行编写好的程序,即可实时控制AUBO机械臂。
需要注意的是,虚拟机的性能可能会受到限制,可能会影响机械臂的控制精度和速度。
相关问题
aubo虚拟机k怎么控制实际机械臂
### 关于通过 Aubo 虚拟机控制实际机械臂的方法
尽管虚拟机可能带来网络延迟或其他性能问题,但在某些情况下仍然可以实现对实际机械臂的控制。以下是具体方法及相关注意事项:
#### 使用 ROS 和 MoveIt! 配置虚拟环境
为了在虚拟环境中操作实际机械臂,需确保以下条件满足:
- 安装 ROS Kinetic 或 Melodic 并集成 MoveIt![^1]。
- 创建一个独立的工作空间用于存储机械臂的相关包[^2]。
对于 Melodic 环境下的配置过程,可以通过以下命令创建并初始化工作空间:
```bash
mkdir -p ~/aubo_ws/src
cd ~/aubo_ws/src/
git clone https://github.com/AuboRobot/aubo_robot.git -b melodic
```
完成上述步骤后,在虚拟机中编译整个工作空间以加载必要的依赖项:
```bash
cd ~/aubo_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
```
#### 设置 TCP/IP 通信协议
由于虚拟机与物理主机之间的网络隔离特性,需要特别注意两者间的通信方式。通常建议采用桥接模式设置虚拟网卡,从而允许虚拟机直接访问外部局域网资源[^1]。
接着修改 `/etc/ros/melodic/aubo_bringup/launch/aubo.launch` 文件中的 IP 地址参数部分,使其指向真实的控制器地址而非本地回环接口 (localhost):
```xml
<param name="robot_ip_address" value="YOUR_REAL_AUBO_CONTROLLER_IP"/>
```
最后启动完整的节点链路来验证连接状态是否正常:
```bash
roslaunch aubo_bringup aubo.launch
```
如果一切顺利,则可以在 Rviz 中观察到机械臂模型以及关节角度反馈数据更新情况;同时也可以发送运动指令测试其响应效果。
#### 注意事项
需要注意的是,虽然理论上可行,但由于宿主操作系统和客户OS之间存在额外开销,因此可能会导致实时性下降或者偶尔丢帧等问题发生。所以如果不是必要的话还是推荐直接部署至裸金属平台运行更为稳定可靠一些。
aubopesim虚拟机连接真实机械臂
### 实现Aubo Pesim虚拟机与实际机械臂的连接
为了使Aubo Pesim虚拟机能够与实际的机械臂建立连接,需遵循一系列特定的操作流程。这不仅涉及到了解ROS环境下的机械臂控制原理,还涉及到具体的软件设置和硬件接口配置。
#### 安装必要的操作系统和支持包
确保已经按照指导完成了Ubuntu 18.04系统的安装,并且该系统已联网[^1]。接着,在此平台上部署ROS Melodic版本以及所有依赖项,这些准备工作是后续一切操作的基础。
#### 配置ROS节点和服务
在完成上述基础工作之后,下一步就是配置用于驱动物理设备的ROS节点和服务。对于aubo i5协作型机器人来说,这意味着要正确加载对应的描述文件(.urdf),并启动相应的控制器管理器(controller manager)[^1]。
```bash
roslaunch aubo_bringup robot.launch serial_port:=/dev/ttyUSB0
```
这条命令中的`serial_port`参数应指向实际连接到计算机上的串口地址;如果不确定具体位置,可以通过运行`ls /dev/tty*`来查找可能的选择。
#### 设置网络通信
为了让模拟器内的应用程序能识别外部的真实世界对象——即这里的实体机械臂,还需要调整网络设置以允许两者间的数据交换。通常情况下,这一步骤包括但不限于:
- 修改/etc/hosts文件,添加主机名映射;
- 开启防火墙端口转发规则以便于远程访问;
- 使用静态IP代替动态分配的方式提高稳定性。
#### 测试连接状态
最后,利用预定义的功能测试脚本验证整个链路是否正常运作。例如,发送简单的关节角度指令给末端执行器,并观察其响应情况作为初步确认手段之一。
```python
import rospy
from std_msgs.msg import Float64MultiArray
def move_joints():
pub = rospy.Publisher('/joint_trajectory_controller/command', Float64MultiArray, queue_size=10)
rospy.init_node('move_joint_test')
target_pose = [-0.5, -1.0, 2.0, -2.0, -1.57, 0.0]
msg = Float64MultiArray(data=target_pose)
rate = rospy.Rate(1) # Hz
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(msg)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
move_joints()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
这段Python代码展示了如何向指定话题发布消息从而指挥机械臂移动至预定姿态。
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