ubuntu18.04安装googletest

### 回答1： 安装Cartographer需要以下步骤： 1. 首先，在Ubuntu 18.04上安装依赖项。打开终端并执行以下命令： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install -y cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.3-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev lsb-release ninja-build python-sphinx protobuf-compiler python3-dev python3-sphinx ros-melodic-tf2-sensor-msgs libceres-dev ``` 2. 安装Google的protobuf： ``` wget https://github.com/google/protobuf/releases/download/v3.8.0/protobuf-all-3.8.0.tar.gz tar -xf protobuf-all-3.8.0.tar.gz cd protobuf-3.8.0/ ./configure make sudo make install ``` 3. 克隆Cartographer存储库： ``` git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git ``` 4. 创建并进入构建目录： ``` cd cartographer mkdir build cd build ``` 5. 运行CMake编译配置： ``` cmake .. make -j ``` 6. 安装Cartographer： ``` sudo make install ``` 完成安装后，您可以在终端中测试Cartographer： ``` cartographer_rosbag_validate -h ``` 这将显示Cartographer的命令行帮助。 ### 回答2： 在Ubuntu 18.04上安装Cartographer可以按照以下步骤进行操作： 1. 打开终端，使用命令sudo apt-get update来更新软件包。 2. 安装依赖项：sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libceres-dev liblua5.3-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx libatlas-base-dev 3. 安装CMake：sudo apt-get install -y cmake 4. 进入要安装Cartographer的目录，例如/home/username/Documents。 5. 使用以下命令克隆Cartographer源代码： git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git cd cartographer git checkout master git fetch --all git reset --hard origin/master git submodule init git submodule update 6. 创建一个用于构建的目录并进入该目录： mkdir build && cd build 7. 运行以下命令配置构建： cmake .. 8. 运行以下命令编译并安装Cartographer： make -j sudo make install 9. 安装完成后，可以使用以下命令验证Cartographer是否正确安装： cartographer_assets_writer cartographer_grpc_assets_writer cartographer_info cartographer_pbstream_to_rosbag cartographer_ros cartographer_rosbag cartographer_rosver cartographer_turtlebot_3_localization 通过以上步骤，您应该可以成功在Ubuntu 18.04上安装Cartographer。可能需要一些时间来完成编译和安装过程，请耐心等待。如果遇到任何问题，可以参考Cartographer的官方文档或寻求相关技术支持。 ### 回答3： 在Ubuntu 18.04上安装Cartographer是一个相对繁琐的过程，以下是详细步骤： 1. 首先，你需要确认你的系统已经安装好了一些基本的开发工具。可以在终端中运行以下命令来安装这些工具： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install -y build-essential cmake git ``` 2. 接下来，需要安装一些依赖项。运行以下命令进行安装： ``` sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ``` 3. 安装和配置Java开发环境。Cartographer使用Java来构建文档，所以需要安装Java JDK： ``` sudo apt-get install -y openjdk-8-jdk ``` 然后设置Java环境变量： ``` export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-8-openjdk-amd64 export PATH=$JAVA_HOME/bin:$PATH ``` 4. 现在，你可以从GitHub上克隆Cartographer的源代码库： ``` git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git ``` 然后进入克隆下来的目录： ``` cd cartographer ``` 并且检出最新的稳定版本： ``` git fetch --all git tag git checkout tags/<tag_name> ``` 5. 创建一个构建目录，并切换到该目录： ``` mkdir build cd build ``` 6. 使用CMake来配置Cartographer的构建： ``` cmake .. ``` 7. 使用ninja构建Cartographer： ``` ninja ``` 8. 最后，运行测试来确保安装成功： ``` ninja test ``` 至此，你已经成功安装了Cartographer。记得将Cartographer添加到你的系统路径中，以便在任何目录下都可以使用它： ``` export CARTOGRAPHER_PATH=<path_to_cartographer> export PATH=$CARTOGRAPHER_PATH:$PATH ``` 希望以上步骤对你有所帮助！

在Ubuntu 18.04上从源码安装Google Test Tools (GTT) 需要几个步骤，特别是当官方软件包未包含所需版本时。以下是基本的安装流程： 1. **获取源码**: - 访问Google Test GitHub页面（https://github.com/google/googletest），找到最新的gtest库版本并克隆到本地： ```sh git clone https://github.com/google/googletest.git ``` 2. **配置和编译**: - 进入目录： ```sh cd googletest ``` - 配置构建（例如对于交叉编译或其他特定需求，可能需要额外参数）： ```sh ./configure ``` - 编译库和头文件： ```sh make ``` - 可能还需要安装（取决于你的需求）： ```sh sudo make install ``` 3. **链接动态库**: - 如果你需要动态链接，你还需要安装`libgtest-dev`（或其对应版本）作为开发工具包，它会自动链接到你的程序： ```sh sudo apt-get install libgtest-dev ``` - 或者，如果你打算静态链接，可以安装`libgtest`。 4. **验证安装**: - 创建一个简单的测试程序来确认GTT已成功安装： ```c++ #include <gtest/gtest.h> int main(int argc, char **argv) { ::testing::InitGoogleTest(&argc, argv); return RUN_ALL_TESTS(); } ``` 5. **运行测试**: 将上述代码保存为`test.cpp`，然后通过`g++`编译并运行： ```sh g++ test.cpp -I/usr/include/gtest -o test ./test ``` 记得在安装过程中查看GTT的文档，以适应你的特殊环境和需求。