基于AI8051u的四路循迹小车代码，要使用PWM控制实现用左右两个电机驱动

<think>好的，用户需要基于AI8051u芯片的四路循迹小车代码，使用PWM控制双电机驱动。首先，我需要确认AI8051u的PWM模块相关寄存器配置，因为不同芯片的PWM实现方式可能不同。查阅技术手册，发现AI8051u支持PWM输出，可能需要配置定时器和相关引脚。接下来，四路循迹通常使用红外传感器，用户可能希望根据传感器输入调整左右电机的速度，比如当左侧传感器检测到黑线时，左轮减速，右轮加速，实现转向。因此，代码需要读取四个红外传感器的输入，并根据逻辑调整PWM占空比。然后，电机驱动部分可能需要H桥电路，所以PWM信号需要控制两个电机的正反转和速度。这里需要确认AI8051u的PWM通道是否足够，以及如何映射到对应的电机驱动引脚。用户提供的引用中提到STM32的案例，但AI8051u是8051内核，代码结构会有所不同。需要确保代码兼容性，比如使用Keil C51语法。同时，引用[2]提到编码器用于精准测速，但用户当前问题可能不需要反馈控制，只是开环PWM控制，但可以预留PID调节的可能性。最后，代码示例需要包括初始化PWM、读取传感器、逻辑判断和调整PWM输出。需要检查是否有必要使用中断来处理传感器数据，或者采用轮询方式。同时，注意电机驱动的死区时间，避免短路。</think>以下是为AI8051u芯片设计的四路循迹小车基础代码框架（基于C51语法），包含PWM双电机驱动和循迹逻辑： ```c #include <AI8051U.H> #define LEFT_MOTOR_PWM P1_0 // 左电机PWM引脚 #define RIGHT_MOTOR_PWM P1_1 // 右电机PWM引脚 #define IN1 P2_0 // 电机驱动H桥控制线 #define IN2 P2_1 #define IN3 P2_2 #define IN3 P2_3 unsigned char sensor_value = 0; // 存储四路传感器状态 // PWM初始化 void PWM_Init(){ PWMCKS = 0x00; // PWM时钟源选择 PWMCFG = 0x04; // 自动重载模式 PWMCR = 0x80; // 使能PWM输出 PWM0T1 = 0x00FF; // 周期设置 PWM0T2 = 0x00F0; // 占空比初始值 } // 电机控制函数 void Motor_Control(unsigned char left_speed, unsigned char right_speed){ // 左电机PWM输出 PWM0T2H = left_speed >> 8; PWM0T2L = left_speed & 0xFF; // 右电机PWM输出 PWM1T2H = right_speed >> 8; PWM1T2L = right_speed & 0xFF; } // 传感器读取函数 void Read_Sensors(){ sensor_value = P3 & 0x0F; // 假设传感器接在P3.0-P3.3 } // 循迹逻辑处理 void Tracking_Logic(){ switch(sensor_value){ case 0b0001: // 偏右 Motor_Control(80, 30); break; case 0b0010: // 微偏右 Motor_Control(70, 50); break; case 0b0100: // 微偏左 Motor_Control(50, 70); break; case 0b1000: // 偏左 Motor_Control(30, 80); break; case 0b0011: // 右急转 Motor_Control(90, 10); break; case 0b1100: // 左急转 Motor_Control(10, 90); break; default: // 直行 Motor_Control(60, 60); } } void main(){ PWM_Init(); while(1){ Read_Sensors(); Tracking_Logic(); delay(50); // 需根据实际需求调整延时 } } ``` 代码说明： 1. 使用$PWM0$和$PWM1$通道分别控制左右电机[^2] 2. 四路传感器通过$P3$端口低四位读取 3. 采用差速转向控制策略，通过调整$PWM$占空比实现转向[^3]

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