slam14讲ch9
时间: 2025-01-15 15:51:48 浏览: 48
### 关于SLAM14课程第9章材料
针对SLAM14课程第9章的内容，通常涉及的是图优化(Graph Optimization)在同步定位与地图构建(SLAM)中的应用。这类方法通过建立环境特征之间的关系图来解决机器人定位和建图的问题[^4]。
#### 图优化简介
图优化是一种强大的工具，在SLAM领域被广泛采用。它将传感器观测到的数据转化为节点(Node)和边(Edge)，其中节点代表机器人的位姿(Pose)，而边则表示不同位姿间的约束条件。这种方法能够有效地处理累积误差，并提供全局一致的地图估计。
```python
import gtsam
from gtsam import symbol_shorthand as sym
# 创建一个简单的二维图优化实例
graph = gtsam.NonlinearFactorGraph()
initial_estimate = gtsam.Values()
# 添加先验因子给第一个姿态
prior_mean = gtsam.Pose2(0.0, 0.0, 0.0)
prior_noise = gtsam.noiseModel.Diagonal.Sigmas(np.array([0.3, 0.3, 0.1]))
graph.add(gtsam.PriorFactorPose2(sym.X(1), prior_mean, prior_noise))
```
此代码片段展示了如何利用GTSAM库创建并初始化一个用于二维空间内的简单图优化模型。
相关问题
slam14讲ch9实践g20报错
### SLAM第14讲 第9章 G2O实践报错解决方案
在《视觉SLAM十四讲》第九章的前端实践中，项目可能因多种原因而出现运行时错误或编译失败的情况。以下是针对常见问题的具体分析和解决方法。
#### 1. 编译过程中 g2o 初始化相关报错
如果在编译期间遇到如下错误：
```
error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::BlockSolver(g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::LinearSolverType*&)’
```
这通常是由于 g2o 库版本不兼容引起的[^5]。可以尝试以下两种方法之一：
- **更新 g2o 版本**
使用最新版的 g2o 替代旧版本库文件，并重新配置 CMakeLists.txt 文件中的路径设置。
- **修改代码适配现有 g2o**
如果不想升级 g2o，则需调整初始化部分代码逻辑。例如，将 `BlockSolver` 的构造函数改为接受指针形式参数而非引用形式参数。
#### 2. 运行时报 “段错误（核心已转储）”
当程序成功通过编译但在运行阶段崩溃并提示“段错误”，通常是因为某些内存访问越界或者未正确初始化对象所致[^3]。具体到该章节中提到的关键帧提取函数：
```cpp
void VisualOdometry::extractKeyPoints() {
orb_->detect(curr_->color_, keypoints_curr_);
}
```
此位置发生异常的原因可能是 ORB 提取器尚未被正确定义或加载图像数据为空白矩阵。因此需要验证以下几个方面：
- 确认当前帧的颜色图像是有效的非零尺寸矩阵；
- 验证 ORB 对象是否已经实例化完成且其参数设定合理。
#### 3. Ubuntu 不同发行版下的环境差异影响
不同 Linux 发行版之间可能存在依赖项冲突等问题。比如从 Ubuntu 20.04 升级至更高版本后可能会引入新的头文件定义变化从而引发链接期错误[^2]。此时建议清理原有构建目录重做 cmake 和 make 步骤同时注意安装所有必要的开发包如 Eigen、Sophus 及 OpenCV 开发工具链等。
#### 示例修正后的关键代码片段
下面给出一段经过改进处理过的 VO 类成员函数实现作为参考：
```cpp
#include <opencv2/features2d.hpp>
// ...
bool VisualOdometry::init(const cv::Mat &img) {
if (!orb_) return false;
std::vector<cv::KeyPoint> kps;
orb_->detect(img, kps);
if (kps.empty()) return false;
keypoints_curr_.swap(kps); // 安全交换容器内容
descriptors_curr_ = nullptr; // 清除描述子缓存
return true;
}
void VisualOdometry::extractKeyPoints() const noexcept(false){
try{
if(!curr_ || !curr_->color_.data){ throw std::runtime_error("Invalid input image");}
orb_->detectAndCompute(*curr_->color_,cv::noArray(),keypoints_curr_,descriptors_curr_);
}
catch(std::exception&e){
LOG(FATAL)<<e.what(); // 记录致命日志消息以便调试
}
}
```
视觉slam14讲ch9‘scalarbinaryoptraits’ in namespace ‘eigen’ does not name
### 回答1：
错误信息“error: ‘scalarbinaryoptraits’ in namespace ‘eigen’ does not name a type”表示在命名空间“eigen”中找不到类型“scalarbinaryoptraits”。这可能是由于以下几种情况引起的：
1. 头文件未正确包含：首先，确保您已正确包含了相应的Eigen库头文件。在使用Eigen库的功能之前，必须包含适当的头文件，以确保所需的类型和功能可用。例如，在使用“scalarbinaryoptraits”类型之前，您应该包含“<Eigen/Core>”头文件。
2. 命名空间错误：检查代码中命名空间使用的正确性。请确保在使用“scalarbinaryoptraits”类型之前，已经正确声明和使用了命名空间“eigen”。如果您使用了其他命名空间，则需要调整代码，以确保正确使用所需的命名空间。
3. Eigen版本不兼容：检查您所使用的Eigen库的版本是否与您编写代码时所使用的API和功能相匹配。有时，某些函数或类型可能在不同版本的Eigen库中发生更改，如果您的代码使用的是较新的库版本而您的代码针对较旧的版本编写，则可能会出现此错误。在这种情况下，您可能需要更新您的代码以适应新的Eigen库版本，或者降级您的Eigen库版本以符合您的代码。
总之，要解决这个错误，您应该确保正确包含所需的头文件，使用正确的命名空间，并检查Eigen库版本是否与您的代码兼容。希望这些提示对您有所帮助。
### 回答2：
问题描述：
在视觉SLAM第14讲的第9节中，出现了一个编译错误：“namespace ‘eigen’中的‘scalarbinaryoptraits’未命名”。
解决方案：
这个错误通常是因为在使用Eigen库时，缺少了相关的头文件或命名空间。
首先，我们需要确保正确地包含了Eigen库的头文件。通常情况下，我们需要包含Eigen的核心头文件，比如“<Eigen/Core>”或者“<Eigen/Dense>”，以及其他可能用到的头文件。这样可以确保我们能够正确地使用Eigen库中的各种功能和数据结构。
另外，该错误可能也是因为我们没有正确地使用了Eigen库的命名空间。Eigen库的命名空间通常是“eigen”，所以在代码中使用Eigen库中的类或函数时，需要加上命名空间前缀“eigen::”。
最后，还有可能是Eigen库的版本不兼容造成的。如果代码是从较旧的教材或示例中复制的，可能会与当前的Eigen库版本不兼容。在这种情况下，我们需要根据当前使用的Eigen库版本进行相应的调整和修改，以确保代码能够正确编译和运行。
总结：
当出现“namespace ‘eigen’中的‘scalarbinaryoptraits’未命名”的编译错误时，我们需要检查是否包含了正确的Eigen库头文件，并正确使用Eigen库的命名空间。另外，也要考虑是否需要根据当前的Eigen库版本进行相应的调整和修改。
### 回答3：
这个错误提示是指在命名空间'eigen'中不存在名为'scalarbinaryoptraits'的类或类型。视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）是一种利用相机图像或其他传感器数据进行定位和构建环境地图的技术。关于视觉SLAM的第9讲中提到了'eigen'命名空间中的'scalarbinaryoptraits'，但是编译器在命名空间'eigen'中找不到这个类或类型，因此报错。
要解决这个问题，首先需要确定'eigen'库是否已正确安装。如果没有安装，需要下载并安装'eigen'库。如果已安装，则可能是代码中的一些错误导致编译器无法找到'scalarbinaryoptraits'。可能的原因包括：代码中缺少必要的头文件、命名空间错误、函数或类命名错误等。
为了解决问题，可以按照以下步骤进行操作：
1. 检查代码中是否包含正确的头文件。确保包含了与'eigen'库相关的头文件，如'Eigen/Core'等。
2. 检查代码中是否有正确的命名空间。确认代码中的'eigen'命名空间是否拼写正确，并且是否正确引用了'eigen'库。
3. 检查代码中是否有错误的命名。确认代码中是否正确使用了'scalarbinaryoptraits'类或类型的名称。
4. 如果上述步骤都无效，可以尝试重新安装'eigen'库，或者查阅相关文档和资料，寻找其他可能的解决方法。
这些步骤可以帮助你定位并解决问题。如果问题仍然存在，你可能需要进一步检查代码和文档，或向相关的技术支持寻求帮助。
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实现Struts2+IBatis+Spring集成的快速教程
### 知识点概览
#### 标题解析
- **Struts2**: Apache Struts2 是一个用于创建企业级Java Web应用的开源框架。它基于MVC（Model-View-Controller）设计模式，允许开发者将应用的业务逻辑、数据模型和用户界面视图进行分离。
- **iBatis**: iBatis 是一个基于 Java 的持久层框架，它提供了对象关系映射（ORM）的功能，简化了 Java 应用程序与数据库之间的交互。
- **Spring**: Spring 是一个开源的轻量级Java应用框架，提供了全面的编程和配置模型，用于现代基于Java的企业的开发。它提供了控制反转（IoC）和面向切面编程（AOP）的特性，用于简化企业应用开发。
#### 描述解析
描述中提到的“struts2+ibatis+spring集成的简单例子”，指的是将这三个流行的Java框架整合起来，形成一个统一的开发环境。开发者可以利用Struts2处理Web层的MVC设计模式，使用iBatis来简化数据库的CRUD（创建、读取、更新、删除）操作，同时通过Spring框架提供的依赖注入和事务管理等功能，将整个系统整合在一起。
#### 标签解析
- **Struts2**: 作为标签，意味着文档中会重点讲解关于Struts2框架的内容。
- **iBatis**: 作为标签，说明文档同样会包含关于iBatis框架的内容。
#### 文件名称列表解析
- **SSI**: 这个缩写可能代表“Server Side Include”，一种在Web服务器上运行的服务器端脚本语言。但鉴于描述中提到导入包太大，且没有具体文件列表，无法确切地解析SSI在此的具体含义。如果此处SSI代表实际的文件或者压缩包名称，则可能是一个缩写或别名，需要具体的上下文来确定。
### 知识点详细说明
#### Struts2框架
Struts2的核心是一个Filter过滤器，称为`StrutsPrepareAndExecuteFilter`，它负责拦截用户请求并根据配置将请求分发到相应的Action类。Struts2框架的主要组件有：
- **Action**: 在Struts2中，Action类是MVC模式中的C（控制器），负责接收用户的输入，执行业务逻辑，并将结果返回给用户界面。
- **Interceptor（拦截器）**: Struts2中的拦截器可以在Action执行前后添加额外的功能，比如表单验证、日志记录等。
- **ValueStack（值栈）**: Struts2使用值栈来存储Action和页面间传递的数据。
- **Result**: 结果是Action执行完成后返回的响应，可以是JSP页面、HTML片段、JSON数据等。
#### iBatis框架
iBatis允许开发者将SQL语句和Java类的映射关系存储在XML配置文件中，从而避免了复杂的SQL代码直接嵌入到Java代码中，使得代码的可读性和可维护性提高。iBatis的主要组件有：
- **SQLMap配置文件**: 定义了数据库表与Java类之间的映射关系，以及具体的SQL语句。
- **SqlSessionFactory**: 负责创建和管理SqlSession对象。
- **SqlSession**: 在执行数据库操作时，SqlSession是一个与数据库交互的会话。它提供了操作数据库的方法，例如执行SQL语句、处理事务等。
#### Spring框架
Spring的核心理念是IoC（控制反转）和AOP（面向切面编程），它通过依赖注入（DI）来管理对象的生命周期和对象间的依赖关系。Spring框架的主要组件有：
- **IoC容器**: 也称为依赖注入（DI），管理对象的创建和它们之间的依赖关系。
- **AOP**: 允许将横切关注点（如日志、安全等）与业务逻辑分离。
- **事务管理**: 提供了一致的事务管理接口，可以在多个事务管理器之间切换，支持声明式事务和编程式事务。
- **Spring MVC**: 是Spring提供的基于MVC设计模式的Web框架，与Struts2类似，但更灵活，且与Spring的其他组件集成得更紧密。
#### 集成Struts2, iBatis和Spring
集成这三种框架的目的是利用它们各自的优势，在同一个项目中形成互补，提高开发效率和系统的可维护性。这种集成通常涉及以下步骤：
1. **配置整合**：在`web.xml`中配置Struts2的`StrutsPrepareAndExecuteFilter`，以及Spring的`DispatcherServlet`。
2. **依赖注入配置**：在Spring的配置文件中声明Struts2和iBatis的组件，以及需要的其他bean，并通过依赖注入将它们整合。
3. **Action和SQL映射**：在Struts2中创建Action类，并在iBatis的SQLMap配置文件中定义对应的SQL语句，将Struts2的Action与iBatis的映射关联起来。
4. **事务管理**：利用Spring的事务管理功能来管理数据库操作的事务。
5. **安全和服务层**：通过Spring的AOP和IoC功能来实现业务逻辑的解耦合和事务的管理。
### 结语
通过上述的整合，开发者可以有效地利用Struts2处理Web层的展示和用户交互，使用iBatis简化数据库操作，同时借助Spring强大的依赖注入和事务管理功能，创建一个结构良好、可维护性强的应用。这种集成方式在许多企业级Java Web应用中非常常见，是Java开发人员必须掌握的知识点。
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Dwr实现无刷新分页功能的代码与数据库实例
### DWR简介
DWR（Direct Web Remoting）是一个用于允许Web页面中的JavaScript直接调用服务器端Java方法的开源库。它简化了Ajax应用的开发，并使得异步通信成为可能。DWR在幕后处理了所有的细节，包括将JavaScript函数调用转换为HTTP请求，以及将HTTP响应转换回JavaScript函数调用的参数。
### 无刷新分页
无刷新分页是网页设计中的一种技术，它允许用户在不重新加载整个页面的情况下，通过Ajax与服务器进行交互，从而获取新的数据并显示。这通常用来优化用户体验，因为它加快了响应时间并减少了服务器负载。
### 使用DWR实现无刷新分页的关键知识点
1. **Ajax通信机制：**Ajax（Asynchronous JavaScript and XML）是一种在无需重新加载整个网页的情况下，能够更新部分网页的技术。通过XMLHttpRequest对象，可以与服务器交换数据，并使用JavaScript来更新页面的局部内容。DWR利用Ajax技术来实现页面的无刷新分页。
2. **JSON数据格式：**DWR在进行Ajax调用时，通常会使用JSON（JavaScript Object Notation）作为数据交换格式。JSON是一种轻量级的数据交换格式，易于人阅读和编写，同时也易于机器解析和生成。
3. **Java后端实现：**Java代码需要编写相应的后端逻辑来处理分页请求。这通常包括查询数据库、计算分页结果以及返回分页数据。DWR允许Java方法被暴露给前端JavaScript，从而实现前后端的交互。
4. **数据库操作：**在Java后端逻辑中，处理分页的关键之一是数据库查询。这通常涉及到编写SQL查询语句，并利用数据库管理系统（如MySQL、Oracle等）提供的分页功能。例如，使用LIMIT和OFFSET语句可以实现数据库查询的分页。
5. **前端页面设计：**前端页面需要设计成能够响应用户分页操作的界面。例如，提供“下一页”、“上一页”按钮，或是分页条。这些元素在用户点击时会触发JavaScript函数，从而通过DWR调用Java后端方法，获取新的分页数据，并动态更新页面内容。
### 数据库操作的关键知识点
1. **SQL查询语句：**在数据库操作中，需要编写能够支持分页的SQL查询语句。这通常涉及到对特定字段进行排序，并通过LIMIT和OFFSET来控制返回数据的范围。
2. **分页算法：**分页算法需要考虑当前页码、每页显示的记录数以及数据库中记录的总数。SQL语句中的OFFSET计算方式通常为（当前页码 - 1）* 每页记录数。
3. **数据库优化：**在分页查询时，尤其是当数据量较大时，需要考虑到查询效率问题。可以通过建立索引、优化SQL语句或使用存储过程等方式来提高数据库操作的性能。
### DWR无刷新分页实现的代码要点
1. **DWR配置：**在实现DWR无刷新分页时，首先需要配置DWR，以暴露Java方法给前端JavaScript调用。
2. **JavaScript调用：**编写JavaScript代码，使用DWR提供的API发起Ajax调用。这些调用将触发后端Java方法，并接收返回的分页数据。
3. **数据展示：**在获取到新的分页数据后，需要将这些数据显示在前端页面的相应位置。这通常需要操作DOM元素，将新数据插入到页面中。
### 结论
通过结合上述知识点，可以使用DWR技术实现一个无刷新分页的动态Web应用。DWR简化了Ajax通信过程，让开发者可以专注于业务逻辑的实现。通过熟练掌握Java后端处理、数据库查询和前端页面设计的相关技术，便能高效地完成无刷新分页的开发任务。
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1. Asp.net技术框架：Asp.net是微软公司开发的一个用于构建动态网站和网络应用程序的服务器端技术。它基于.NET平台，支持使用C#、VB.NET等多种编程语言开发应用程序。Asp.net企业信息文档管理系统使用Asp.net框架，意味着它将利用这一技术平台的特性，比如丰富的类库、集成开发环境（IDE）支持和面向对象的开发模型。
2.TreeView控件：TreeView是一种常用的Web控件，用于在网页上显示具有层次结构的数据，如目录、文件系统或组织结构。该控件通常用于提供给用户清晰的导航路径。在Asp.net企业信息文档管理系统中，TreeView控件被用于实现树状结构的文档管理功能，便于用户通过树状目录快速定位和管理文档。
3.系统模块设计：Asp.net企业信息文档管理系统被划分为多个模块，包括类别管理、文档管理、添加文档、浏览文档、附件管理、角色管理和用户管理等。这些模块化的设计能够让用户根据不同的功能需求进行操作，从而提高系统的可用性和灵活性。
4.角色管理：角色管理是企业信息管理系统中非常重要的一个部分，用于定义不同级别的用户权限和职责。在这个系统中，角色可以进行添加、编辑（修改角色名称）、删除以及上下移动（改变排列顺序）。这些操作满足了对用户权限细分和动态调整的需求。
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