ORB_SLAM2在Ubuntu22.04 报错OpenCV > 2.4.3 not found.
时间: 2025-06-21 10:26:59 浏览: 25
### 解决方案
为了确保 ORB_SLAM2 在 Ubuntu 22.04 上顺利安装并运行,需要特别注意 OpenCV 的版本兼容性。由于 ORB_SLAM2 要求 OpenCV 版本大于 2.4.3,建议安装特定版本的 OpenCV 来避免潜在冲突。
#### 安装指定版本的 OpenCV
考虑到 ROS Melodic 自带了 OpenCV 3.2.0 并且与之共存不会出现问题[^1],可以选择安装更高版本的 OpenCV 如 4.x 系列来满足需求:
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
```
接着按照如下命令安装必要的依赖库以准备编译环境:
```bash
sudo apt-get install build-essential cmake git \
libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev \
libavformat-dev libswscale-dev \
python-dev python-numpy python3-dev python3-numpy \
libtbb2 libtbb-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev \
libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev \
libblas-dev liblapack-dev[^3]
```
下载并解压所需版本的 OpenCV 和其贡献模块(Contrib Modules),例如 OpenCV 4.6.0:
```bash
cd ~
git clone https://github.com/opencv/opencv.git -b 4.6.0 opencv
git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git -b 4.6.0 opencv_contrib
```
创建构建目录并配置 CMake 参数以便启用额外功能和支持:
```bash
mkdir -p ~/opencv/build && cd ~/opencv/build
cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv_contrib/modules ..
make -j$(nproc)
sudo make install
```
完成上述操作之后,应该已经成功安装了一个高于 2.4.3 的 OpenCV 版本,这将有助于消除因低版本引起的错误提示。
另外需要注意的是,在编译 ORB_SLAM2 前还需要确认已安装 Boost 库以防出现 c++ 编译时的相关错误[^4]:
```bash
sudo apt-get install libboost-all-dev
```
最后重新尝试编译 ORB_SLAM2 即可验证问题是否得到解决。
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