ubuntu20.04 使用xtdrone安装d435i相机

### 在 Ubuntu 20.04 上使用 XTDrone 框架完成 Intel D435i 相机的驱动与配置 #### 准备工作 为了成功安装并配置 RealSense D435i 相机，在 Ubuntu 20.04 中需要先设置好基础开发环境。这包括但不限于安装必要的依赖库以及 ROS 环境的支持[^1]。 #### 安装 RealSense SDK (librealsense) RealSense 的官方支持软件 librealsense 是实现硬件功能的核心工具。以下是具体操作步骤： 1. **更新系统包管理器索引** 更新系统的 APT 缓存以确保获取最新可用的软件包。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 2. **安装依赖项** 下载并安装构建和运行 librealsense 所需的基础组件。 ```bash sudo apt install build-essential git cmake-gui libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev \ libglfw3-dev libgl1-mesa-dri libva-dev libvdpau-dev libxrandr-dev libxxf86vm-dev \ python3-numpy ocl-icd-opencl-dev libopenjp2-7-dev libtiff5-dev zlib1g-dev libjpeg-dev \ doxygen graphviz -y ``` 3. **克隆 librealsense 并编译** 使用 Git 获取源码仓库，并通过 CMake 工具链进行本地化定制编译。 ```bash git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense/ mkdir build && cd build cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make -j$(nproc) sudo make install ``` 如果遇到头文件路径错误的情况，可以参考解决方案替换 `#include "backward.hpp"` 为 `#include "code_utils/backward.hpp"`[^3]。 4. **加载内核模块** 启动设备前确认 udev 权限已正确分配给用户组。 ```bash sudo cp config/99-realsense-libuvc.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger ``` #### 配置 ROS 支持 XTDrone 和其他机器人应用通常基于 ROS 构建，因此集成 RealSense 到 ROS 生态尤为重要。 1. **安装 ROS Noetic 版本** 若尚未部署 ROS，则按如下命令初始化： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y source /opt/ros/noetic/setup.bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` 2. **创建 catkin 工作空间** 建立专属目录用于存放自定义节点和服务脚本。 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` 3. **导入 realsense-ros 软件包** 此插件桥接了传感器数据流至标准消息格式。 ```bash cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make ``` #### 测试连接状态 验证摄像头是否正常运作可执行以下指令： ```bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 此时应能在 RViz 或终端窗口观察到实时图像帧传输情况。 --- #### 注意事项 对于多平台开发者而言，建议提前规划分区布局以便于后续维护升级过程顺利开展；同时注意不同发行版间可能存在细微差异影响兼容性表现[^2]。