“*** Using Compiler 'V5.06 update 5 (build 528)', folder: 'C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin' Build target 'Can_Serial' compiling bsp_can.c... ..\BSP\bsp_can.c(205): error: #169: expected a declaration } ..\BSP\bsp_can.c(249): warning: At end of source: #12-D: parsing restarts here after previous syntax error ..\BSP\bsp_can.c: 1 warning, 1 error "Can_Serial\Can_Serial.axf" - 1 Error(s), 1 Warning(s). Target not created. Build Time Elapsed: 00:00:02”“/** ***************************************(C) COPYRIGHT 2021 DIODE*************************************** * @file bsp_can.c * @brief * @note CAN1 CAN2 * @Version V1.0.0 * @Date 2021.5 ***************************************(C) COPYRIGHT 2021 DIODE*************************************** */ #include "can.h" #include "bsp_can.h" //记录电机的反馈值（角度、速度、电流、温度） CAN_M3508_TypeDef CAN_M3508[6] = {0}; // 前四个是底盘电机 最后两个是摩擦轮电机 uint8_t CAN_M3508_Cnt[4]={0}; uint8_t CAN_M3508_Flag[4]={0}; /*指示CAN1和CAN2是否正常通信*/ uint16_t CAN1_CNT; uint16_t distance = 0; uint16_t relate_angle = 0; uint8_t armor_id = 5; uint8_t tracing_flag = 0; float C_yaw,last_C_yaw,total_C_yaw=0; uint16_t cap_temp = 0; extern float capval; extern float cap_I; extern uint16_t cap_condition; /******************************************************************************************* * @Func CAN_FilterInit * @Brief CAN1和CAN2滤波器配置 * @Param CAN_HandleTypeDef* hcan * @Retval None * @Date 2019.10.19 *******************************************************************************************/ void CAN_FilterInit(CAN_HandleTypeDef* hcan) { CAN_FilterTypeDef CAN_FilterStructure; if(hcan->Instance ==CAN1) CAN_FilterStructure.FilterBank = 0,CAN_FilterStructure.SlaveStartFilterBank = 0; else if(hcan->Instance ==CAN2) CAN_FilterStructure.FilterBank = 14,CAN_FilterStructure.SlaveStartFilterBank = 14; CAN_FilterStructure.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; CAN_FilterStructure.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; CAN_FilterStructure.FilterIdHigh = 0x0000; CAN_FilterStructure.FilterIdLow = 0x0000; CAN_FilterStructure.FilterMaskIdHigh = 0x0000; CAN_FilterStructure.FilterMaskIdLow = 0x0000; CAN_FilterStructure.FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0; CAN_FilterStructure.FilterActivation = ENABLE; // CAN_FilterStructure.SlaveStartFilterBank = 14; // if(HAL_CAN_ConfigFilter(hcan,&CAN_FilterStructure)!=HAL_OK) { // Error_Handler(); // } // if(HAL_CAN_ActivateNotification(hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING)!=HAL_OK) { // Error_Handler(); // } // if(HAL_CAN_Start(hcan)!=HAL_OK) { // Error_Handler(); // } HAL_CAN_ConfigFilter(hcan, &CAN_FilterStructure); // init can filter HAL_CAN_Start(hcan); HAL_CAN_ActivateNotification(hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); } /*********************************************** 函数功能：can发送数据 入口参数： _hcan can1 can2 ide： 0：标准帧 1：扩展帧 id： 帧ID len： 数据长度 data： 数据 返回值：0：成功。1：失败 ************************************************/ uint8_t CAN_SendMsg(CAN_HandleTypeDef* hcan,uint8_t ide,uint32_t id,uint8_t len,uint8_t *data) { uint32_t TxMailbox; CAN_TxHeaderTypeDef CAN_TxHeader; HAL_StatusTypeDef HAL_RetVal; uint16_t i=0; if(ide == 0) { CAN_TxHeader.IDE = CAN_ID_STD; //标准帧 CAN_TxHeader.StdId = id; } else { CAN_TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT; //扩展帧 CAN_TxHeader.ExtId = id; } CAN_TxHeader.DLC = len; CAN_TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧,CAN_RTR_REMOTE遥控帧 CAN_TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE; while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan) == 0) { i++; if(i>0xff) return 1; } HAL_RetVal = HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&CAN_TxHeader,data,&TxMailbox); if(HAL_RetVal != HAL_OK) { return 1; } return 0; } /*********************************************** 函数功能：设置M3508的电流 入口参数： id 电机的id i1 M3508（-16384~16384）（+-20A） i2 M2006（-16384~16384）（+-10A） ************************************************/ // 发送电流值给底盘电机电调 void CAN_Chassis_SendCurrent(void) { uint8_t data[8]; data[0] = CAN_M3508[0].set_current >> 8;//高位 data[1] = CAN_M3508[0].set_current;//低位 data[2] = CAN_M3508[1].set_current >> 8; data[3] = CAN_M3508[1].set_current; data[4] = CAN_M3508[2].set_current >> 8; data[5] = CAN_M3508[2].set_current; data[6] = CAN_M3508[3].set_current >> 8; data[7] = CAN_M3508[3].set_current; CAN_SendMsg(&hcan1,0,0x200,8,data); } uint8_t u_tt = 0; void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) //接收回调函数 { HAL_StatusTypeDef HAL_RetVal; // 接受状态 CAN_RxHeaderTypeDef RxMeg; // 接受报文结构体 uint8_t rx_data[8]; // 存储接收到的数据 uint8_t id; // 临时记录id // uint8_t flag=-1; /***********************************CAN1回调******************************************/ if(hcan->Instance == CAN1) { // 接收消息 HAL_RetVal=HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &RxMeg, rx_data); if ( HAL_OK==HAL_RetVal) {CAN1_CNT ++; /* 底盘 M3508的反馈信息处理 */ if(RxMeg.StdId >= CAN1_M3508_ID1 & RxMeg.StdId <= CAN1_M3508_ID4) /* 0x201 ~ 0x204*/ { id = RxMeg.StdId-CAN1_M3508_ID1; // 将数据保存在结构体中 CAN_M3508[id].angle=(rx_data[0]<<8)+rx_data[1]; CAN_M3508[id].speed=(rx_data[2]<<8)+rx_data[3]; CAN_M3508[id].current=(rx_data[4]<<8)+rx_data[5]; CAN_M3508[id].temperature=(rx_data[6]<<8); CAN_M3508_Cnt[id]=0; } } /****************这里找不出要干什么，先放着**********************************/ // else if(RxMeg.StdId == 0x030) // { // u_tt++; // cap_temp = ((rx_data[0] << 8) | rx_data[1]); // capval = int16_to_float(cap_temp,32000,-32000,30,0); // cap_temp = ((rx_data[2] << 8) | rx_data[3]); // cap_I = int16_to_float(cap_temp,32000,-32000,20,-20); // cap_condition = ((rx_data[4] << 8) | rx_data[5]); //// client_state_now.capacity_percent=(int)((capval*capval-16*16)/320*100); // client_state_now.capacity_percent=(int)((capval*capval)/625*100); // client_state_now.InputPower = capval*cap_I; // } if (CAN1_CNT == 500) { CAN1_CNT = 0; } } } } void get_total_angle(CAN_M3508_TypeDef *p) { int res1, res2; float delta; if(p->angle < p->last_angle) { //可能的情况 res1 = p->angle + 8192 - p->last_angle; //正转，delta=+ res2 = p->angle - p->last_angle; //反转 delta=- } else { //angle > last res1 = p->angle - 8192 - p->last_angle ; //反转 delta - res2 = p->angle - p->last_angle; //正转 delta + } //不管正反转，肯定是转的角度小的那个是真的 if(__fabs(res1)<__fabs(res2)) delta = res1; else delta = res2; p->total_angle += delta*0.0520746310219f; p->last_angle = p->angle; } //void get_total_C_yaw() { // float res1, res2; // float delta; // if(C_yaw < last_C_yaw) { //可能的情况 // res1 = C_yaw + 360 - last_C_yaw; //正转，delta=+ // res2 = C_yaw - last_C_yaw; //反转 delta=- // } // else { //angle > last // res1 = C_yaw - 360 - last_C_yaw ; //反转 delta - // res2 = C_yaw - last_C_yaw; //正转 delta + // } // //不管正反转，肯定是转的角度小的那个是真的 // if(__fabs(res1)<__fabs(res2)) // delta = res1; // else // delta = res2; // total_C_yaw += delta; // last_C_yaw = C_yaw; // imuget_flag=1; //} ”现在怎么办
时间: 2025-06-30 19:16:30 浏览: 31
<think>我们正在处理Keil编译错误：#169-expectedadeclaration（预期声明）和警告：#12-D-parsingrestartshereafterprevioussyntaxerror（解析在此处重启，因之前的语法错误）。这两个错误通常由代码中的语法错误引起，特别是当编译器在解析代码时遇到意外的符号或结构。根据用户之前的问题，他们提到删除了一些函数声明和实现。结合当前错误，最可能的原因是：1.头文件中仍有未删除的函数声明，而对应的实现已被删除。2.在删除代码的过程中，可能意外删除了必要的语法结构（如分号、括号等），导致语法错误。3.条件编译指令（如#ifdef）使用不当，导致部分代码被错误地包含或排除。###解决步骤####步骤1：定位错误位置-查看Keil编译输出窗口，找到错误#169和警告#12-D出现的具体文件和行号。-例如，错误信息可能类似于：```..\User\main.c(45):error:#169:expectedadeclaration..\User\main.c(46):warning:#12-D:parsingrestartshereafterprevioussyntaxerror```####步骤2：检查错误行附近的代码-前往错误报告的文件和行号，检查该行及前几行代码。-常见的导致#169错误的原因：-缺少分号（;）或括号（}）。-在函数外部有非声明/非定义的语句（如赋值语句）。-结构体、联合体或枚举定义不完整。-头文件包含错误（如未关闭的#if、#ifdef等）。####步骤3：检查头文件-由于用户提到删除了函数声明，需检查相关头文件是否同步删除了声明。-如果头文件中有未删除的声明，而对应的.c文件中没有实现，链接时会报错（但当前是编译错误，所以更可能是语法问题）。-检查头文件中的条件编译指令是否正确。####步骤4：修复语法错误根据常见情况，提供以下检查点：**情况1：缺少分号**```c//错误示例typedefstruct{intx;inty}Point;//缺少分号Pointp;//此处会报错#169```**情况2：在函数外部执行操作**```cinta=10;a=20;//错误：在函数外部不能有赋值语句（只能声明和初始化）```**情况3：宏定义或条件编译错误**```c#ifdefined(USE_FEATURE)//缺少#endif```**情况4：括号不匹配**```cvoidfunc(){if(condition){//...}//缺少一个}```####步骤5：重新编译修复后重新编译，观察错误是否消失。###示例修复过程假设错误信息指向`main.c`的第45行：```c43:intmain(void){44:System_Init();45:GPIO_Init();//错误#169指向此行46:while(1){```可能的原因：-第44行的`System_Init();`后面缺少分号（但通常编译器会报告更早的行）。-第45行的函数`GPIO_Init`未声明（但通常链接阶段才会报未定义错误，编译阶段会报隐式声明警告）。实际上，编译错误#169通常表示编译器在解析时遇到了不符合语法规则的地方。因此，我们需要查看第45行之前的代码是否有问题。另一种常见情况：在头文件中声明结构体时出错。例如：```c//头文件config.htypedefenum{MODE_A,MODE_B//缺少逗号或分号？}Mode;//如果上一行缺少逗号，这里会报错//在包含此头文件的源文件中，使用Mode类型的地方可能会报错#169```###针对用户之前删除代码的操作用户之前删除了函数实现和部分声明，需检查：1.是否在删除过程中误删了分号、括号等。2.是否在头文件中留下未匹配的条件编译指令。###修复建议总结1.**定位错误行**：通过编译输出窗口定位到具体文件和行号。2.**检查前一行**：错误往往出现在报告行的前一行（如缺少分号）。3.**检查头文件**：确保所有删除的声明在头文件中也被删除，且没有残留的声明。4.**条件编译**：检查`#ifdef`、`#endif`是否匹配。5.**括号匹配**：使用IDE的括号匹配功能检查。###相关问题1.Keil编译错误#20:identifier"xxx"isundefined如何解决？2.如何避免C语言头文件中的条件编译错误？3.在Keil中如何快速定位语法错误？4.为什么在函数外部不能执行赋值操作？5.结构体定义中常见的语法错误有哪些？请根据上述步骤尝试修复。如果问题仍然存在，请提供错误出现的具体文件和行号附近的代码片段，以便进一步分析。</think>### 修复 Keil 编译错误 #169 和警告 #12-D
这些错误通常由**语法错误**或**声明缺失**引起。以下是系统化的解决步骤：
#### 错误诊断与修复流程
```mermaid
graph TD
A[检查错误位置] --> B[分析错误行上下文]
B --> C{常见错误类型}
C --> D[缺少分号/括号]
C --> E[声明位置错误]
C --> F[头文件问题]
D --> G[添加缺失符号]
E --> H[移动声明到正确位置]
F --> I[检查头文件声明]
```
---
#### 1. **定位错误位置**
- 查看编译输出窗口，找到错误报告的具体行号
- 示例错误信息：
```
main.c(45): error #169: expected a declaration
main.c(46): warning #12-D: parsing restarts here...
```
#### 2. **常见错误原因与修复**
**原因1：缺少分号/括号**（最常见）
```c
// 错误示例（缺少分号）
int value = 10 // ← 此处缺少分号
void function() { ... } // 此处报错#169
```
**修复：** 在变量声明后添加分号 `;`
**原因2：声明位置错误**
```c
// 错误示例（函数内声明其他函数）
void main() {
void helper_func(); // 错误位置声明 ← 报错#169
}
```
**修复：** 将函数声明移到全局区域
**原因3：头文件声明不匹配**（与您之前的修改相关）
```c
// 头文件 my_header.h
void deleted_function(); // 已删除的函数声明 ← 报错源
// 源文件 main.c
#include "my_header.h"
int main() {
// 没有调用deleted_function但仍报错
}
```
**修复：** 同步删除头文件中的声明
**原因4：预处理指令错误**
```c
#if CONDITION
int var = 10; // ← 可能因条件编译导致声明异常
#endif
// 此处报错#169
```
**修复：** 检查 `#if/#endif` 的匹配关系
#### 3. **系统化检查步骤
1. **检查错误行和前一行**：90%的错误由前一行缺少分号引起
2. **验证头文件**：
- 删除所有未使用函数的声明
- 检查 `#ifdef` 条件编译块是否完整
3. **语法验证**：
- 使用 **Edit > Advanced > Format Document** 格式化代码
- 检查所有括号 `{}`、方括号 `[]` 的匹配
4. **隔离测试**：
- 注释掉错误行附近代码段
- 分段编译定位具体问题
#### 4. 预防措施
- 开启所有编译器警告（`Options > C/C++ > Warnings: All`）
- 定期使用 **Batch Build** 清理中间文件
- 使用版本控制（如Git）记录更改，便于回退
> 经验表明：Keil的#169错误通常由**前一行缺少分号**引起[^2]，而#12-D警告表明编译器尝试在错误位置继续解析[^1]。
---
### 相关问题
1. Keil 中如何快速定位语法错误？
2. 头文件条件编译的最佳实践是什么？
3. 为什么删除未使用函数后仍需清理头文件？
4. Keil 项目管理中如何避免声明冲突？
5. 如何配置编译器以获得更详细的错误诊断？
> 示例修复后代码：
> ```c
> // 修复前（报错）
> int value = 10
> void func() { ... }
>
> // 修复后
> int value = 10; // 添加缺失分号
> void func() { ... }
> ```
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#### 下载地址
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#### 文件压缩包内文件名
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在有了远程进程的PID、分配的内存地址、DLL文件路径以及LoadLibrary函数的地址后，最后一步是创建一个远程线程来加载DLL。这一步通过调用CreateRemoteThread函数来完成，该函数允许调用者指定一个线程函数地址和一个参数。在这里，线程函数地址就是LoadLibrary函数的地址，参数则是DLL文件的路径。当远程线程启动后，它将在目标进程中执行LoadLibrary函数，从而加载DLL，实现代码注入。
### 远程进程注入的应用场景与风险
远程进程注入技术的应用场景十分广泛。在系统管理方面，它允许用户向运行中的应用程序添加功能，如插件支持、模块化更新等。在安全领域，安全工具会使用注入技术来提供深度防护或监控。然而，远程进程注入技术也具有极高的风险性，特别是当被用于恶意软件时，它能够被用来注入恶意代码，对用户系统的安全性和稳定性造成威胁。因此，了解这一技术的同时，也必须对其潜在的安全风险有所认识，特别是在进行系统安全防护时，需要对该技术进行检测和防护。
### 结语
通过对"RemoteCall"远程线程注入技术的知识点分析，我们了解到这一技术的强大能力，以及它在安全测试、系统维护和潜在恶意软件开发中的双重作用。掌握远程进程注入技术不仅要求对操作系统和编程有深入了解，还要求具备应对潜在安全风险的能力。在未来，随着技术的发展和安全挑战的增加，对这类技术的掌握和应用将变得更加重要。
【驱动安装背后的故事】：mPower1203机制深度剖析及优化技巧
# 1. 驱动安装机制概述
## 简介
驱动安装机制是指操作系统与计算机硬件设备之间交互的过程。这一过程涉及到驱动软件的识别、加载和初始化，确保硬件设备能够在操作系统中正确、高效地运行。本章节将从宏观角度对驱动安装机制进行概述，为深入探讨特定驱动如mPower1203提供基础。
## 驱动安装的步骤
一
tensorflow2.5.0 linux-aarch64.whl
<think>我们正在寻找适用于Linux AArch64架构的TensorFlow 2.5.0的预编译wheel文件。根据引用[1]和[2]，我们知道在AArch64架构上安装TensorFlow可以通过预编译的wheel文件（如果可用）或者从源码编译。但是，用户明确要求wheel文件下载。
然而，请注意：
1. 引用[1]提到从Github下载安装包：tensorflow-on-arm，但该仓库主要提供TensorFlow 1.x版本的预编译包，且文件名中明确有cp35（Python3.5）和aarch64。
2. 引用[2]提到在aarch64上编译安装TensorFlow1.1