51寻迹小车8路红外寻迹代码
时间: 2025-02-24 12:40:52 浏览: 63
51寻迹小车利用8路红外寻迹传感器通常涉及到Arduino或类似单片机平台的编程。下面是一个简单的基于C语言的示例代码框架,用于控制小车沿着黑色胶带(反射率较低)追踪白色地面(反射率较高):
```c
#include <avr/io.h> // 针对51单片机的基本头文件
#define TRIGGER_PIN 9 // 红外触发信号输入
#define ECHO_PIN 10 // 红外回声信号输入
#define LEFT_FORWARD 0
#define LEFT_BACKWARD 1
#define RIGHT_FORWARD 2
#define RIGHT_BACKWARD 3
void setup() {
DDRB |= (1 << TRIGGER_PIN); // 设置触发和回声管脚为输出
DDRB &= ~(1 << ECHO_PIN); // 设置回声管脚为输入
}
int measure_distance() {
PORTB |= (1 << TRIGGER_PIN); // 发射脉冲
delayMicroseconds(10);
PORTB &= ~(1 << TRIGGER_PIN); // 结束发射
while (!(PIND & (1 << ECHO_PIN))); // 等待回声到来
unsigned long duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH); // 计算脉冲持续时间
return duration * 58 / 2; // 根据红外模块的波长计算距离(单位:厘米)
}
void move_car(int direction) {
if (direction == LEFT_FORWARD || direction == RIGHT_FORWARD) {
// 假设小车有左、右两个电机
// 这里只是一个基础的模拟,实际电路需要连接舵机或其他电机驱动
// 按照接线和传感器反馈的距离调整左右电机的速度
} else if (direction == LEFT_BACKWARD || direction == RIGHT_BACKWARD) {
// 后退则反向驱动电机
}
}
void loop() {
int left_distance = measure_distance();
int right_distance = measure_distance();
if (left_distance > right_distance) { // 小车左侧靠近白色区域
move_car(RIGHT_FORWARD); // 向右转
} else if (right_distance > left_distance) { // 右侧靠近
move_car(LEFT_FORWARD); // 向左转
} else { // 平行于胶带
move_car(LEFT_BACKWARD); // 后退一段距离,调整方向
}
}
//
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