stm32f103c8t6定时器1输出PWM控制步进电机加减速 使用外设标准库

### 使用STM32F103C8T6定时器1输出PWM控制步进电机加减速 #### 初始化定时器1为PWM模式 为了使STM32F103C8T6的定时器1工作于PWM模式下，需先设置`TIM_TimeBaseInitTypeDef`结构体参数以配置基础时间特性。这包括预分频系数、周期值以及计数方向等属性[^1]。 ```c TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); // 设置自动重装载预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; // 自动重装载值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // 预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); ``` #### 配置通道作为PWM输出 接着要设定比较单元用于生成PWM信号，在此过程中会涉及到`TIM_OCInitTypeDef`结构体中的成员变量指定具体的PWM模式、脉冲宽度以及其他必要的选项。 ```c // 配置TIM1 Channel1为PWM模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 499; // 初始占空比50% TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); ``` #### 启用定时器并启动PWM波形发生 完成上述准备工作之后就可以开启定时器让其按照预定规则运行起来，并由此产生期望中的PWM方波形式电平变化序列。 ```c TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); // 开启定时器1 ``` #### S曲线加速/减速逻辑设计 对于更复杂的运动控制应用而言，则可能还需要引入额外的状态机或者数学模型来描述速度随时间的变化规律——即所谓的"S型"变速策略；该部分通常不会直接由硬件层面决定而是依赖软件算法实现[^2]。 例如可以在主循环里逐步改变TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse这个值模拟出逐渐增加或减少的过程： ```c while (desired_speed != current_speed){ if(current_speed < desired_speed){ current_speed += acceleration_step; if(current_speed >= desired_speed) current_speed = desired_speed; }else{ current_speed -= deceleration_step; if(current_speed <= desired_speed) current_speed = desired_speed; } TIM_SetCompare1(TIM1, current_speed * max_pulse / max_speed); } ``` 这里假设存在两个全局变量分别表示目标转速(`desired_speed`)和实际瞬时转速(`current_speed`)，并通过调整每次增量大小(`acceleration_step`, `deceleration_step`)达到平稳过渡的效果。同时注意最大允许范围内的比例缩放操作确保最终映射到合适的PWM占空度上。