moveit2机械臂画方形

### 实现机械臂绘制方形轨迹 为了控制机械臂使用 MoveIt2 绘制方形轨迹，可以采用规划路径的方式。MoveIt 提供了丰富的 API 来定义和执行复杂的运动序列[^1]。 #### 创建 ROS 节点并初始化 MoveGroupInterface 首先，在 C++ 或 Python 中创建一个新的节点来管理机械臂的动作。这里提供一个基于 Python 的例子： ```python import sys import rospy import moveit_commander from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion import tf.transformations as tr def plan_square_trajectory(group): waypoints = [] scale = 0.1 wpose = group.get_current_pose().pose wpose.position.z -= scale * 0.5 waypoints.append(copy.deepcopy(wpose)) # 定义四个角的位置 for i in range(4): angle = (i + 1) * 90 / 180.0 * math.pi quat = tr.quaternion_from_euler(0., 0., angle) wpose.orientation.x = quat[0] wpose.orientation.y = quat[1] wpose.orientation.z = quat[2] wpose.orientation.w = quat[3] if i % 2 == 0: wpose.position.x += scale else: wpose.position.y += scale waypoints.append(copy.deepcopy(wpose)) (plan, fraction) = group.compute_cartesian_path( waypoints, eef_step=scale/2, # 设置步长 jump_threshold=0.0) return plan, fraction if __name__ == '__main__': try: moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv) rospy.init_node('move_group_python_interface_tutorial', anonymous=True) robot = moveit_commander.RobotCommander() scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface() group_name = "manipulator" move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name) display_trajectory_publisher = rospy.Publisher('/move_group/display_planned_path', moveit_msgs.msg.DisplayTrajectory, queue_size=20) cartesian_plan, fraction = plan_square_trajectory(move_group) move_group.execute(cartesian_plan, wait=True) except Exception as err: print(f"Error occurred: {err}") ``` 这段代码通过 `compute_cartesian_path` 方法计算了一条由多个中间姿态组成的连续路径，并最终调用 `execute()` 执行这条路径。此过程中利用了四元数表示末端执行器的姿态变化。