diyi@diyi-VirtualBox:~/demo02_ws$ source ./devel/setup.bash diyi@diyi-VirtualBox:~/demo02_ws$ roslaunch hello_vscode start_turtle.launch ... logging to /home/diyi/.ros/log/3352b23a-07e9-11f0-b098-8b9228c09a6b/roslaunch-diyi-VirtualBox-3961.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. Resource not found: roslaunch ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros ROS path [1]=/home/diyi/demo02_ws/src ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share The traceback for the exception was written to the log file diyi@diyi-VirtualBox:~/demo02_ws$

### roslaunch 资源未找到问题分析 当遇到 `roslaunch` 报错提示资源未找到的情况时，通常是因为环境变量配置不正确或者依赖项未能正常安装。以下是针对该问题的具体解决方案： #### 1. 验证 ROS 环境初始化 确保已正确设置 ROS 的环境变量。可以通过执行以下命令来加载 Noetic 的默认环境脚本[^2]： ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash ``` 如果此路径不存在，则可能表示 ROS Noetic 并未成功安装或其软件包列表损坏。 --- #### 2. 更新并重新初始化 rosdep 数据库 有时由于网络原因或其他因素可能导致 rosdep 初始化失败。可以尝试通过以下方法解决问题[^4]: ```bash sudo rm -rf /etc/ros/rosdep/sources.list.d/40-ros-latest.list sudo curl -sSL 'http://repo.ros.org/repos.key' | sudo apt-key add - echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list sudo apt-get update && sudo apt-get install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update --include-eol-distros ``` 上述操作会清理旧的 rosdep 源文件，并重新下载最新的 ROS 包管理器数据表。 --- #### 3. 安装缺失的工作空间依赖关系 进入当前工作目录（通常是 catkin 工作区），运行如下命令以解析所有必要的依赖项： ```bash cd ~/catkin_ws/ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` 这一步骤能够自动检测项目所需的外部工具链，并完成它们的安装过程。 --- #### 4. 修改 Xacro 文件处理顺序参数 对于某些特定版本中的兼容性问题，在调用 xacro 解析器生成 URDF 文件时需指定 inorder 参数[^3]。例如： ```bash rosrun xacro xacro.py turtlebot3_burger.urdf.xacro > turtlebot3_burger.urdf --inorder ``` 注意这里使用的是 Python 版本的解释程序；如果是基于 Melodic 或更高版次则推荐替换为新语法形式： ```bash xacro turtlebot3_burger.urdf.xacro > turtlebot3_burger.urdf ``` --- #### 5. 创建自定义 launch 文件夹结构 确认目标教程所涉及的启动脚本确实存在于本地磁盘上。如果没有，请克隆官方存储库到您的 workspace 下载对应示例代码片段[^1]。之后编译整个工程再试一次： ```bash git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git ~/catkin_ws/src/ cd ~/catkin_ws && catkin_make source devel/setup.bash ``` 最后再次测试是否仍然存在找不到 resource 错误消息。 --- #### 总结 以上步骤涵盖了从基础环境搭建至高级调试技巧等多个层面的内容。按照指引逐一排查应该能有效缓解乃至彻底消除此类异常现象的发生几率。