CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkin_workspace.cmake:121 (add_subdirectory): add_subdirectory not given a binary directory but the given source directory "/home/csh/catkin_ws2/src/imlsMatcher/src" is not a subdirectory of "/home/csh/catkin_ws2/src/imlsMatcher/src". When specifying an out-of-tree source a binary directory must be explicitly specified. Call Stack (most recent call first): CMakeLists.txt:69 (catkin_workspace)

<think>好的，我现在需要解决用户在CMake构建时遇到的add_subdirectory错误，具体是在ROS Noetic环境下使用catkin_make时出现的。首先，我应该回忆一下常见的导致这个错误的原因以及解决方法。 根据用户提供的引用内容，尤其是引用[3]，里面提到缺少某些依赖包，比如octomap_ros，但安装时要用短划线而不是下划线。这可能是一个依赖问题。另外，用户可能没有正确配置工作空间或者子目录路径错误。 首先，我需要确认add_subdirectory错误的具体信息。通常，这个错误是因为指定的子目录路径不存在或不可访问。用户可能在CMakeLists.txt中添加了一个不存在的目录，比如某个包的路径没有正确指定。比如，在catkin工作空间中，如果功能包没有正确放置在src目录下，或者在CMakeLists.txt中错误引用了路径，就会导致这个问题。 接下来，用户提到使用ROS Noetic，而之前的引用是来自Melodic和Kinetic，可能版本差异导致某些包名称或路径变化。需要检查是否所有依赖包都适用于Noetic，例如安装ros-noetic-octomap-ros而不是ros-kinetic版本。 另外，用户可能的工作空间结构是否正确？比如，是否在src目录下创建了功能包，并且在执行catkin_make之前是否在正确的工作空间根目录下。例如，用户的操作步骤是否正确：创建src目录，初始化工作空间，然后编译。如果用户没有使用catkin_init_workspace初始化src目录，可能导致CMake找不到必要的文件。 此外，可能的解决步骤包括： 1. 检查CMakeLists.txt中的add_subdirectory路径是否正确，确保子目录存在且在src下。 2. 确保所有依赖项已正确安装，特别是ROS Noetic对应的包。 3. 清理并重新构建工作空间，有时候旧的构建文件会导致问题。 4. 检查工作空间的结构和权限，确保没有路径错误或权限问题。 比如，用户可能在CMakeLists.txt中添加了add_subdirectory(../some_dir)，而正确的路径应该是相对于当前CMakeLists.txt的位置。或者，用户可能将功能包放在了src之外的位置，导致CMake无法找到。 另外，引用[3]中提到需要安装缺失的依赖项，并使用正确的包名格式，比如ros-<distro>-包名，将下划线替换为短划线。例如，用户可能需要运行sudo apt-get install ros-noetic-octomap-ros，如果octomap_ros是缺失的包。 此外，用户的工作空间可能没有正确初始化。正确的步骤应该是： mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws catkin_init_workspace 然后添加功能包到src，再进行catkin_make。 如果用户没有执行catkin_init_workspace，src目录下会缺少CMakeLists.txt，导致构建失败。 总结可能的解决方案： 1. 确保工作空间结构正确，src目录下有功能包，并且已初始化。 2. 检查CMakeLists.txt中的add_subdirectory路径是否正确。 3. 安装所有缺失的ROS依赖项，使用正确的包名格式。 4. 清理构建目录并重新编译。</think>根据提供的引用信息和错误类型，解决`add_subdirectory`错误需从工作空间配置、路径检查、依赖安装三方面入手： ### 1. 验证工作空间结构 **ROS Noetic**要求工作空间严格遵循`src`目录存放功能包的规范。确保操作步骤如下： 1. 创建工作空间目录： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src ``` 2. **初始化工作空间**（关键步骤）： ```bash cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace # 生成CMakeLists.txt链接文件 ``` 3. 将功能包源码**正确放置于`src`目录下**，例如`src/my_package`[^1]。 ### 2. 检查`CMakeLists.txt`路径 错误信息`add_subdirectory not a subdirectory`表明路径指向了无效位置： - **错误示例**： ```cmake add_subdirectory(/home/user/other_project) # 绝对路径可能引发问题 add_subdirectory(../external) # 相对路径超出工作空间范围 ``` - **解决方案**： - 确保所有`add_subdirectory`调用仅针对`src`目录下的子包，例如： ```cmake add_subdirectory(src/my_package) ``` - 若需引用外部项目，改用`ExternalProject_Add`或将其源码复制到`src`目录[^2]。 ### 3. 安装缺失的依赖项 ROS依赖包命名规则为`ros-<发行版>-<包名>`（下划线替换为短划线）： 1. 根据错误提示安装对应包，例如缺少`octomap_ros`时： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-octomap-ros # Noetic版本 ``` 2. 通过`rosdep`自动解决依赖： ```bash cd ~/catkin_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` ### 4. 清理并重新构建 残留的构建文件可能导致路径解析异常： ```bash cd ~/catkin_ws rm -rf build devel # 清理旧构建 catkin_make clean # 可选，彻底清理 catkin_make ``` ### 典型错误场景分析 - **场景1**：未初始化工作空间导致`src`目录无顶层`CMakeLists.txt`，引发路径解析错误[^1]。 - **场景2**：错误地将功能包放在`src`目录外，使得`add_subdirectory`无法定位子目录。 - **场景3**：依赖包未安装或名称拼写错误（如`octomap-ros` vs `octomap_ros`）[^3]。