ubuntu 22.04安装ros humble
时间: 2024-12-27 21:24:21 浏览: 110
### 安装ROS Humble于Ubuntu 22.04
#### 设置源和密钥
为了确保能够顺利安装ROS Humble,在开始之前需设置正确的仓库并导入官方GPG密钥。这一步骤对于首次安装ROS至关重要。
```bash
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
```
#### 更新包列表并安装桌面版ROS Humble
完成上述配置之后,更新本地APT缓存,并尝试通过`apt`来安装ROS Humble桌面版本。如果遇到依赖关系错误,则可以考虑使用`aptitude`作为替代方案[^1]。
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
# 如果有依赖问题可尝试此命令
sudo aptitude install ros-humble-desktop
```
#### 初始化rosdep工具
为了让ROS能更好地管理其依赖项,初始化rosdep是一个不错的选择:
```bash
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 环境变量配置
每次打开新的终端窗口时都需要重新加载ROS环境变量;可以通过执行下面这条指令实现这一点。另外也可以将其加入到`.bashrc`文件中以便自动生效。
```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
```
#### 测试安装成果
最后验证安装是否成功的一个简单方式就是运行一个预编译好的节点程序,比如发布者(talker)。在此之前记得先启动ROS域管理系统DDS[^2]。
```bash
# 启动DDS (仅当需要的时候)
ros2 daemon start
# 运行示例节点测试通信功能
source ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
```
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