ubuntu20.04测试cartographer

### 安装和测试 Cartographer SLAM 库 要在 Ubuntu 20.04 上安装并测试 Cartographer SLAM 库，可以遵循以下方法： #### 准备工作 确保系统已更新至最新状态，并满足基本依赖项的要求。以下是必要的准备工作： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y ``` #### ROS Noetic 的安装 如果尚未安装 ROS Noetic，则需先完成其安装过程。具体命令如下： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full source /opt/ros/noetic/setup.bash sudo rosdep init rosdep update ``` 此部分的操作已在多个引用中提及[^1][^2]。 #### 工具链的准备 为了构建 Cartographer 及其相关功能包，需要额外安装一些开发工具： ```bash sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions git cmake build-essential nano wget protobuf-compiler libprotobuf-dev libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libceres-dev libsuitesparse-dev pkg-config pip3 install empy catkin_pkg numpy ``` 这些工具对于后续源码编译至关重要[^3]。 #### 创建 Catkin 工作空间 创建一个新的 Catkin 工作目录用于管理 Cartographer 和其他依赖项： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ wstool init src ``` #### 下载 Cartographer 源码及其依赖 通过 `wstool` 命令下载 Cartographer 的官方仓库及相关依赖文件： ```bash wget https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall mv cartographer_ros.rosinstall ./src/ wstool merge -t src ./src/cartographer_ros.rosinstall wstool up -j4 -t src ``` 上述步骤会自动拉取所有必需的软件包到本地环境。 #### 配置与初始化 Rosdep 执行以下指令来解析并安装缺失的 ROS 资源描述符（Rosdeps），从而简化依赖关系处理流程： ```bash sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-path src --ignore-src -r -y ``` #### 编译项目 切换回根路径后运行标准的 Catkin 构建脚本即可完成整个项目的组装： ```bash cd ~/catkin_ws/ colcon build --symlink-install source devel/setup.bash ``` 这里推荐使用 Colcon 替代传统 Catkin Make 方法以提高效率。 #### 测试 Cartographer 功能 启动 Gazebo 模拟器加载 TurtleBot3 地图数据集来进行实际验证效果： ```bash roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=<path_to_your_bag_file> ``` 或者利用自带样例地图快速体验性能表现： ```bash roslaunch cartographer_ros turtlebot3_simulation.launch ``` --- ### 注意事项 在 WSL2 或者虚拟化平台上部署时需要注意硬件加速支持情况可能影响实时渲染质量；另外由于网络延迟等因素也可能造成同步问题，请酌情调整参数设置。