ubuntu 20.04 安装d435i

### 安装 Intel Realsense D435i 驱动 为了在 Ubuntu 20.04 LTS 上成功安装并配置 Intel Realsense D435i 的驱动程序以及对应的 ROS 包，需遵循一系列特定的操作指南。 #### 准备工作 确保已更新系统的软件源列表，并升级现有软件包至最新版本。这一步骤对于减少后续可能出现的兼容性问题是必要的[^1]。 #### 添加 Udev 规则 通过执行命令 `sudo apt install linux-image-generic` 来保证内核模块支持 USB 设备连接功能正常运作。接着下载官方提供的 udev 文件来设置设备权限以便于非管理员用户也可以访问摄像头硬件资源[^2]。 #### 安装依赖项 利用 APT 软件包管理器安装一些基础库文件和其他必需组件，例如 libusb 和其他可能被 RealSense SDK 所依赖的服务或工具链。具体操作可以通过运行如下指令完成： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y sudo apt-get install build-essential pkg-config cmake git libssl-dev \ libusb-1.0-0-dev libgtk-3-dev python3-pip python3-numpy \ v4l-utils qev libglfw3 ``` #### 获取并编译 librealsense 库 前往 GitHub 页面克隆最新的 librealsense 源码仓库到本地计算机上；之后按照给定说明文档中的指示进行构建过程——即创建一个名为 'build' 的子目录，在其中调用 CMake 工具指定生成 Makefile 后再执行 make 命令来进行实际编译动作。最后不要忘记把生成的目标文件复制到全局共享位置使得整个系统都能识别新加入的支持特性[^3]。 ```bash git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense/ mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 设置环境变量 为了让 shell 终端能够自动加载刚安装好的动态链接库路径信息，建议编辑用户的 `.bashrc` 或者 `/etc/profile.d/realsense.sh` 文件追加一行导出 LD_LIBRARY_PATH 变量指向 /usr/local/lib 目录下的内容。 #### 测试安装成果 重启电脑使所有更改生效后可以尝试插拔一次相机确认其能否被正确检测出来。如果一切顺利的话应该可以在终端里看到有关该外设的信息输出了。 #### 安装 ROS 包 (可选) 如果有意进一步集成进机器人操作系统框架，则还需要额外获取 realsense-ros 这个扩展套件。它允许开发者借助节点(Node)机制轻松实现图像采集、点云处理等功能。注意要先确定所使用的 ROS 发行版名称(如 Noetic)，从而挑选相匹配版本号的二进制 deb 包或者直接从源码开始重新打包发布。 ```bash # 使用ROS Kinetic为例, 对应Noetic或其他版本请自行调整 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-get update sudo apt-get install ros-noetic-realsense-camera source ~/.bashrc roslaunch realsense_camera rs_camera.launch ```