如何在ROS里创建Launch文件 turtle_mimic.launch

### ROS 中创建 `turtle_mimic.launch` 的方法 在 ROS 2 中，`.launch` 文件通常用于启动多个节点并配置它们的参数。以下是关于如何创建一个名为 `turtle_mimic.launch` 的 Launch 文件的具体说明。 #### 创建 Launch 文件的过程 为了实现这一目标，可以按照以下结构编写 Python 脚本作为 `.py` 后缀的 Launch 文件，并将其命名为 `turtlesim_mimic_launch.py`[^1]： ```python from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): # 定义两个 turtlesim_node 实例以及 mimic 节点 turtlesim1 = Node( package='turtlesim', executable='turtlesim_node', name='turtlesim1' ) turtlesim2 = Node( package='turtlesim', executable='turtlesim_node', name='turtlesim2' ) mimic_node = Node( package='turtlesim', executable='mimic', name='mimic', remappings=[ ('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'), ('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel') ] ) # 返回描述符对象 return LaunchDescription([ turtlesim1, turtlesim2, mimic_node ]) ``` 上述脚本定义了一个 Launch 描述器，其中包含了三个主要部分：两个 Turtlesim 节点实例 (`turtlesim1`, `turtlesim2`) 和一个模仿节点 (`mimic`)。通过重映射功能，实现了将第一个海龟的位置数据传递给第二个海龟的速度控制输入。 #### 如何运行此 Launch 文件 完成文件编写之后，需确保该文件位于某个已安装或源码编译的工作空间中的适当包目录下（通常是 `<your_package>/launch/`）。接着可以通过如下命令来执行它: ```bash ros2 launch <package_name> turtlesim_mimic_launch.py ``` 这里 `<package_name>` 应替换为你实际放置此脚本所在的 ROS 包名。 #### 注意事项 - 需要确认所使用的环境已经正确设置了 ROS 2 并初始化了相关依赖项。 - 如果遇到权限错误或者找不到模块等问题，请检查工作区是否已被成功构建(`colcon build`)并且激活了正确的 overlay shell (source install/local_setup.bash)。