lego-loam安装gtsam
时间: 2025-03-04 20:36:50 浏览: 54
### 安装 GTSAM 以支持 LeGO-LOAM
为了使 LeGO-LOAM 正常工作,安装合适的 GTSAM 版本至关重要。通常推荐使用 GTSAM 的特定版本来避免兼容性问题。
#### 配置并启用 GTSAM MATLAB 工具箱
对于希望利用MATLAB工具箱功能的情况,在 `CMakeLists.txt` 文件中找到选项 `GTSAM_INSTALL_MATLAB_TOOLBOX` 并将其设置为开启状态[^2]:
```cmake
set(GTSAM_INSTALL_MATLAB_TOOLBOX ON CACHE BOOL "Install the MATLAB toolbox")
```
#### 推荐的 GTSAM 版本选择
针对 SC-A-LOAM 和 LeGO-LOAM 编译过程中遇到的问题,建议采用 GTSAM 4.0.0 版本来规避 Eigen 库版本冲突的风险。尽管有其他版本可供尝试,但基于实践经验,4.0.0 更加稳定可靠[^3]。
#### APT 安装 ROS 提供的 gtsam (适用于 Ubuntu 20.04)
另一种简化的方法是在 Ubuntu 20.04 上通过 APT 获取由 ROS 社区维护好的 gtsam 包。这可以减少手动编译的时间成本,并且能够确保依赖关系得到妥善处理[^4]:
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-noetic-gtsam
```
完成上述任一路径中的步骤之后,应当验证 GTSAM 是否成功安装以及其基本功能是否正常运作。接着就可以继续进行 LeGO-LOAM 的其余部分配置与调试了。
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