鱼香ROS ubuntu18.04一键安装更新失败

在 Ubuntu 18.04 上安装 ROS 可以通过官方文档推荐的方法完成，虽然没有所谓的“一键安装”脚本，但可以通过编写简单的 Bash 脚本来实现自动化安装过程。以下是详细的说明： ### 自动化安装 ROS 的方法 为了简化安装流程，可以创建一个 Bash 脚本来执行以下操作： #### 添加 ROS 源并更新包索引 首先需要配置 ROS 官方源到系统的软件仓库列表中，并设置密钥以便验证下载的软件包。 ```bash #!/bin/bash # 设置 ROS 密钥 sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 # 配置 ROS 存储库 echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list # 更新 APT 缓存 sudo apt update ``` 上述命令会导入 ROS 的 GPG 密钥并将 ROS 的存储库添加到系统中[^4]。 #### 安装 ROS 基础包 接下来可以选择安装桌面全版（Desktop-Full Install），它包含了几乎所有的 ROS 工具和功能。 ```bash # 安装 ROS Desktop Full 版本 sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y ``` 对于 Ubuntu 18.04，默认支持的是 ROS Melodic Morenia 版本[^5]。 #### 初始化 `rosdep` 并安装依赖项 `rosdep` 是用于解决 ROS 包依赖关系的重要工具，在安装完成后需初始化并更新。 ```bash # 初始化 rosdep sudo rosdep init rosdep update # 解决当前工作空间中的依赖项 cd ~/catkin_ws/ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` 这部分内容与之前提到的工作区构建逻辑一致[^1]。 #### 环境变量配置 为了让系统识别 ROS 的环境变量，需要将其路径加入 `.bashrc` 文件中。 ```bash # 将 ROS 环境变量加载至 .bashrc echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 这一步骤确保每次打开终端时都能自动加载 ROS 所需的环境变量[^6]。 #### 构建 Catkin 工作区 如果尚未建立 Catkin 工作区，则可通过如下方式快速搭建基础框架。 ```bash # 创建并进入 catkin 工作目录 mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/ # 使用 catkin_make 构建项目 catkin_make source devel/setup.bash ``` 此部分同样适用于 ZED-ROS-WRAPPER 的安装指南。 --- ### 提供完整的 Shell Script 示例 将以上所有步骤整合成单个脚本文件，命名为 `install_ros.sh`： ```bash #!/bin/bash # Step 1: Add ROS keys and configure repositories sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list sudo apt update # Step 2: Install ROS desktop full version sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y # Step 3: Initialize rosdep and resolve dependencies sudo rosdep init rosdep update # Optional: Resolve dependencies within an existing workspace (if applicable) cd ~/catkin_ws || mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y # Step 4: Configure environment variables echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # Step 5: Build initial catkin workspace cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 运行该脚本即可完成整个 ROS 的安装过程。 --- ### 注意事项 尽管提供了这个脚本作为参考，但在实际部署前建议仔细阅读每条指令的作用以及可能带来的影响。特别是当目标机器上有其他版本 ROS 或者自定义配置存在冲突的情况下更应谨慎处理。

### 安装 ROS Melodic (鱼香版) 的步骤 要在 Ubuntu 18.04 上安装 ROS Melodic 版本，以下是详细的安装流程： #### 1. 设置源 为了确保能够访问到最新的软件包，需要设置系统的 sources.list 文件以包含 ROS 的仓库地址。 运行以下命令更新系统并添加 ROS 的官方密钥： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 接着导入 ROS 的 GPG 密钥： ```bash sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` [^1] #### 2. 更新包索引 完成上述操作后，通过 `apt` 命令刷新本地缓存中的可用包列表： ```bash sudo apt update ``` #### 3. 安装桌面全功能版本 对于大多数用户来说，推荐安装带有图形界面工具的完整版本 (`desktop-full`)。这一步可能耗时较长，具体取决于网络速度和计算机性能。 ```bash sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` [^2] 如果只需要核心库而不需要 GUI 工具，则可以选择更轻量级的核心版本： ```bash sudo apt install ros-melodic-ros-base ``` #### 4. 初始化 rosdep `rosdep` 是一个用于解决依赖关系的工具，在构建某些复杂节点时非常有用。初始化它之前先确认 Python 支持环境已就绪。 ```bash sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-wstool build-essential sudo rosdep init rosdep update ``` [^3] #### 5. 环境变量配置 为了让终端识别新安装好的 ROS 命令集，默认情况下需手动加载一次 setup.bash 文件；之后可以通过修改 `.bashrc` 实现每次打开 shell 自动执行此脚本。 ```bash source /opt/ros/melodic/setup.bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` 验证当前使用的发行代号是否正确无误： ```bash echo $ROS_DISTRO # 应该返回 melodic ``` #### 6. 构建 catkin workspace 创建个人的工作空间目录结构，并编译测试工程模板文件夹作为入门练习。 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash rospack profile ``` 至此，整个安装过程结束！ --- ### 注意事项 - 如果遇到无法定位指定包名的问题，请仔细核对所选 ROS 发行版与实际 Linux 内核匹配情况 [^2]。 - 推荐提前规划好磁盘剩余容量大小再启动大规模下载任务以免中途失败重头再来浪费时间精力资源成本增加不必要的麻烦 [^1]. 相关问题