用STM32f03c8t6与TB6600驱动器驱动42步进电机代码

### STM32F03C8T6与TB6600驱动器控制42步进电机的代码示例 为了实现STM32F03C8T6微控制器通过TB6600驱动器控制42步进电机的功能，可以采用定时器中断的方式生成PWM信号来调节步进电机的速度和方向。以下是具体的代码示例： #### 初始化GPIO和TIM外设 首先需要初始化用于控制步进电机的方向引脚（DIR）、脉冲引脚（PUL），以及可能使用的使能引脚（ENA）。这里假设使用的是PA5作为PUL引脚，PA6作为DIR引脚。 ```c #include "stm32f0xx_hal.h" void MX_GPIO_Init(void); void MX_TIM2_Init(void); int main(void) { HAL_Init(); MX_GPIO_Init(); // GPIO初始化 MX_TIM2_Init(); // TIM2初始化 while (1) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 1); // 设置比较寄存器值 HAL_Delay(1000); // 延迟一秒 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 0); // 清零比较寄存器值 HAL_Delay(1000); // 延迟一秒 } } // 配置GPIO引脚 void MX_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); // DIR引脚配置 GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; // 推挽输出模式 GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; // 不带上下拉电阻 GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; // 输出速度低 HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // ENA引脚可选配置 /* 如果有启用端，则在此处定义 */ } // 定义TIM2为PWM输出模式 void MX_TIM2_Init(void) { TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0}; TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}; TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); htim2.Instance = TIM2; htim2.Init.Prescaler = 79; // 设定预分频器值 htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; // 向上计数模式 htim2.Init.Period = 999; // 自动重装载值 htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_Base_Init(&htim2); sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL; HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig); HAL_TIM_PWM_Init(&htim2); sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig); sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; // PWM模式1 sConfigOC.Pulse = 0; // 初始占空比为0% sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; // 激活高电平有效 sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); // 开始PWM通道1 } ``` 上述代码实现了基本的PWM波形生成逻辑，并可以通过修改`__HAL_TIM_SET_COMPARE()`函数中的数值动态调整步进电机的速度[^3]。 #### 方向切换逻辑 如果要改变步进电机转动方向，只需更改DIR引脚的状态即可。例如，在正转一段时间后再反转： ```c HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET); // 正转 HAL_Delay(2000); // 维持两秒 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET); // 反转 HAL_Delay(2000); // 维持两秒 ``` 此部分代码展示了如何通过软件方式快速切换步进电机旋转方向[^4]。 --- ####