ubuntu22.04使用orb_slam2
时间: 2025-07-11 16:41:50 浏览: 4
### 安装和配置 ORB_SLAM2 的步骤
#### 准备工作
在开始之前,确保系统已更新至最新状态,并安装必要的开发工具。可以执行以下命令完成基础环境准备[^3]:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt-get install cmake build-essential libeigen3-dev libboost-all-dev \
libopencv-dev python-opencv libsuitesparse-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev \
libglew-dev freeglut3-dev coinor-libipopt1v5 coinor-libipopt-dev doxygen graphviz
```
#### 下载 ORB_SLAM2 源码
通过 `git` 命令克隆官方仓库到本地目录:
```bash
cd ~/
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x Build.sh
./Build.sh
```
上述脚本会自动编译项目所需的依赖项以及核心功能模块[^1]。
#### 配置 OpenCV 版本兼容性
如果当前使用的 OpenCV 是自定义构建或者特定版本,则需手动调整 CMake 文件中的路径设置。例如,在文件 `CMakeLists.txt` 中找到如下部分并替换为实际的 OpenCV 路径:
```cmake
set(CMAKE_PREFIX_PATH /path/to/your/custom/opencv/lib/cmake/opencv4)
find_package(OpenCV 4.4.0 REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
```
此操作可参照针对更高版本系统的说明文档[^4]。
#### 测试运行示例程序
进入测试数据所在位置后启动样例应用验证安装成功与否:
```bash
cd ~/Examples/Monocular
./mono_tum vocabularies/ORBvoc.bin ../TUM.yaml
```
这里假设已经准备好 TUM 数据集用于演示效果评估[^2]。
#### 注意事项
在整个过程中遇到任何错误提示都应仔细阅读其含义,并针对性解决;另外考虑到不同硬件平台可能存在差异化的驱动需求等问题也需要注意排查处理。
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