首页moveit编译安装

moveit编译安装

时间: 2025-05-26 13:11:16 浏览: 14

### 如何编译和安装MoveIt #### 一、适配环境在开始安装之前，需确认目标系统的ROS版本以及操作系统兼容性。通常情况下，MoveIt支持主流的Ubuntu发行版及其对应的ROS版本[^1]。 #### 二、安装流程以下是详细的安装与编译过程： 1. **安装 ROS 自带依赖包** 使用 `rosdep` 工具来自动解决所有必要的依赖项。这一步可以显著减少手动配置的时间。 ```bash sudo apt update && rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --rosdistro $ROS_DISTRO ``` 2. **创建工作空间** 创建一个新的Catkin工作区并初始化文件夹结构。 ```bash mkdir -p ~/moveit_ws/src cd ~/moveit_ws/ source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash catkin_init_workspace src ``` 3. **下载源码** 将官方仓库中的MoveIt源码克隆到本地的工作区内。 ```bash git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/moveit.git -b master src/moveit ``` 如果需要特定分支或标签，则可以通过 `-b` 参数指定相应的名称。 4. **编译源码** 利用 Catkin 构建工具完成整个项目的编译操作。 ```bash cd ~/moveit_ws/ catkin_make_isolated --install --use-ninja source devel_isolated/setup.bash ``` #### 三、验证安装为了测试安装是否成功，可尝试启动Panda仿真机械臂作为示例场景之一。 ```bash roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch ``` 如果界面能够正常加载而无错误提示，则表明安装顺利完成[^1]。 #### 四、扩展功能除了基本框架外，还可以进一步探索其他插件模块以增强其功能性，比如针对不同品牌机器人的专属驱动程序或者自定义路径规划算法等[^3]。 ---

阅读全文