<launch> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" /> <node name="tf_footprint_base" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="0 0 0 0 0 0 base_link base_footprint 40" /> <node name="spawn_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find ur7)/urdf/ur7.urdf -urdf -model ur7" output="screen" /> <node name="fake_joint_calibration" pkg="rostopic" type="rostopic" args="pub /calibrated std_msgs/Bool true" /> </launch>这是我的launch文件，还有我的yaml文件controller_joint_names: ['', 'yql_Joint', 'zql_Joint', 'yll_Joint', 'zll_Joint', ]，你教一下我怎么添加控制代码吧

<think>好的，我现在要帮用户解决在ROS中为带有Gazebo仿真的自定义机械臂UR7编写控制器代码的问题。用户已经知道launch文件结构和controller_joint_names参数列表，但需要具体的步骤指导。首先，我需要回忆ROS中控制器配置的一般流程，特别是针对UR机械臂和Gazebo仿真的情况。 首先，用户提到的是UR7，但通常UR系列有UR3、UR5、UR10等，UR7可能是一个自定义的型号。不过不管具体型号，控制器的编写方法应该是类似的，主要涉及配置控制器参数、编写或修改YAML配置文件、创建launch文件以及可能的Python控制脚本。 接下来，按照用户提供的引用内容，他们已经在使用ur_gazebo包中的launch文件加载UR3机械臂，所以可能需要参考现有的UR控制器配置，然后适配到UR7上。通常，UR机械臂在Gazebo中使用ros_control框架，所以需要配置joint_trajectory_controller或者position_controllers等。 首先，用户需要确认他们的UR7模型是否已经正确配置了transmission标签，每个关节都需要有对应的硬件接口，比如effort或position接口，这样才能被ros_control正确识别。这一点很重要，如果模型中没有正确配置transmission，控制器是无法控制关节的。 然后，用户需要创建或修改YAML配置文件，比如controllers.yaml，定义所需的控制器类型，例如joint_state_controller和joint_trajectory_controller。这里的controller_joint_names参数列表需要与UR7的关节名称对应，用户已知这个参数列表，所以需要确保在YAML文件中正确列出所有关节名称。例如，UR7可能有七个关节（假设UR7是7自由度的），所以参数列表需要包含七个关节名。 接下来是编写launch文件，用户可能已经有一个基础的launch文件加载Gazebo和UR7模型，但需要添加控制器相关的节点。这包括启动ros_control的控制器管理器，加载在YAML中定义的控制器。例如，使用controller_manager的spawn命令来启动控制器。 另外，用户可能需要编写Python脚本通过Actionlib发送轨迹目标到控制器，比如FollowJointTrajectoryAction。这需要了解action的消息类型，以及如何构造轨迹点。用户需要导入相应的消息类型，创建action client，并发送目标。 在测试过程中，用户需要确保Gazebo正确加载了模型，并且控制器处于运行状态。可以使用rostopic或rqt工具来检查关节状态和控制命令是否正常。 可能遇到的问题包括控制器启动失败，关节不运动，或者Gazebo中的模型没有反应。这时候需要检查YAML文件中的关节名称是否与模型中的一致，控制器类型是否正确，以及transmission配置是否正确。此外，还要确保所有依赖的软件包已经安装，比如ur_control、controller_manager等。 总结步骤应该是： 1. 检查UR7模型的transmission配置。 2. 编写控制器YAML配置文件，定义控制器和关节列表。 3. 修改launch文件，启动控制器管理器并加载控制器。 4. 编写Python控制脚本，发送轨迹目标。 5. 测试并调试可能出现的问题。 需要确保用户按照这些步骤操作，并提供具体的代码示例，比如YAML配置和launch文件片段，以及Python脚本的例子。同时，提醒用户替换占位符如关节名称和参数，确保与他们的UR7模型匹配。</think>在ROS中为带有Gazebo仿真的自定义机械臂（UR7）编写控制器代码，需要遵循以下步骤： ### 一、控制器配置文件编写 1. 创建`ur7_control.yaml`配置文件，定义关节轨迹控制器： ```yaml ur7_controller: type: "position_controllers/JointTrajectoryController" joints: - shoulder_pan_joint - shoulder_lift_joint - elbow_joint - wrist_1_joint - wrist_2_joint - wrist_3_joint - ur7_custom_joint # 自定义的第7关节 constraints: goal_time: 0.6 stopped_velocity_tolerance: 0.05 stop_trajectory_duration: 0.5 ``` ### 二、Launch文件集成 2. 在启动文件中添加控制器加载模块： ```xml <launch> <!-- 加载Gazebo环境 --> <include file="$(find ur_gazebo)/launch/ur7.launch"/> <!-- 加载控制器配置 --> <rosparam file="$(find ur7_control)/config/ur7_control.yaml" command="load"/> <!-- 启动控制器管理器 --> <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false" output="screen" args="ur7_controller joint_state_controller"/> <!-- 转换关节状态到TF变换 --> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/> </launch> ``` ### 三、Python控制接口实现 3. 编写轨迹控制Python脚本： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from control_msgs.msg import FollowJointTrajectoryGoal from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPoint import actionlib def move_ur7(): client = actionlib.SimpleActionClient( '/ur7_controller/follow_joint_trajectory', FollowJointTrajectoryAction) goal = FollowJointTrajectoryGoal() goal.trajectory.joint_names = [ "shoulder_pan_joint", "shoulder_lift_joint", "elbow_joint", "wrist_1_joint", "wrist_2_joint", "wrist_3_joint", "ur7_custom_joint"] point = JointTrajectoryPoint() point.positions = [0.0, -1.57, 1.57, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] # 7个关节目标位置 point.time_from_start = rospy.Duration(3) goal.trajectory.points.append(point) client.wait_for_server() client.send_goal(goal) client.wait_for_result() if __name__ == '__main__': rospy.init_node('ur7_control_demo') move_ur7() ``` ### 四、关键验证步骤 1. 通过`rostopic echo /joint_states`验证关节状态数据流 2. 使用`rosservice call /controller_manager/list_controllers`检查控制器状态 3. 通过RQT可视化工具监控关节运动轨迹