ros2安装 gazebo
时间: 2025-02-23 12:22:18 浏览: 37
### 如何在 ROS 2 中安装 Gazebo 模拟器
#### 安装依赖项
为了确保顺利安装 Gazebo,在开始之前需确认系统已更新并安装必要的依赖包。对于基于 Debian 的 Linux 发行版,可以执行如下命令来获取最新版本列表以及升级现有软件包:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 使用 APT 安装 Gazebo
官方推荐的方式是在支持的操作系统上通过 APT 包管理器直接安装 Gazebo。这一步骤适用于大多数主流的 Ubuntu 版本。
针对 ROS Humble 配置环境下的具体操作为:
```bash
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-gazebo-plugins
```
上述命令会自动拉取并配置好运行 Gazebo 所必需的核心组件及其插件集合[^1]。
#### 设置环境变量
完成安装之后,为了让终端能够识别新加入的路径和工具,建议重启当前使用的 shell 或者手动加载设置文件:
```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
```
此命令使得可以在新的shell环境中立即使用Gazebo及相关ROS功能。
#### 测试安装成果
验证安装成功与否的一个简单方法就是尝试启动默认的世界模型。如果一切正常,则应该可以看到模拟环境被正确渲染出来。
```bash
gz sim -v 4 -r empty.sdf
```
这条指令将会打开一个空白场景用于测试目的;而`-v 4`参数指定了较高的日志级别以便于调试,`-r`选项则允许重定位资源位置[^2]。
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