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ubuntu18.04 realsense d435i ros安装

时间: 2025-01-15 09:48:52 浏览: 76

### 安装Realsense D435i摄像头驱动与ROS环境 #### 准备工作为了确保顺利安装，需先确认系统已更新至最新状态并安装必要的依赖库。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 安装依赖项安装过程中需要用到一些开发工具和库文件来支持后续操作： ```bash sudo apt-3-dev \ libusb-1.0-0-dev \ libglfw3-essential cmake git wget unzip \ python3-pip python3-catkin-tools[^3] ``` #### 下载并编译librealsense SDK 通过源码方式获取最新的SDK版本可以享受更多特性及修复后的稳定性改进。首先克隆仓库到本地计算机： ```bash cd ~/ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense ``` 接着按照官方说明文档中的指示完成构建过程： ```bash mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` 此时应该已经成功完成了SDK部分的部署工作[^1]。 #### 配置udev规则为了让USB设备能够被正确识别，在`/etc/udev/rules.d/`目录下创建名为99-realsense-libusb.rules的新文件，并向其中写入如下内容： ```plaintext SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", MODE="0666" ``` 随后执行命令使更改生效： ```bash sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger ``` #### 安装realsense-ros包对于希望利用ROS框架进行机器人视觉应用开发的研究人员来说，还需要额外安装专门针对该系列传感器设计好的ROS接口程序。这里推荐采用APT方式进行快速简便地安装： ```bash sudo apt install ros-melodic-realsense2-camera \ ros-melodic-realsense2-description ``` 如果想要获得更完整的功能体验，则可以通过Git下载完整版源代码自行编译加入workspace中去[^2]。

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