正点原子stm32f103zet6舵机
时间: 2025-04-18 10:57:39 浏览: 31
### 正点原子 STM32F103ZET6 舵机控制教程
#### 使用正点原子库函数实现舵机控制
为了使用正点原子提供的库函数来控制STM32F103ZET6上的舵机,可以按照如下方法编写代码。此示例展示了如何配置定时器以生成PWM信号并调整占空比从而改变舵机的角度。
```c
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
// 定义使用的GPIO端口和引脚
#define SERVO_PORT GPIOB
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_5
void Servo_Init(void){
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);
// 配置PB5为复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);
// 初始化TIM3
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; // 自动重装载值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // 分频系数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
// 设置通道1为PWM模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2[^4]
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
// 初始占空比设置 (对应于中间位置)
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 500;
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
// 启动定时器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
// 改变PWM周期中的高电平时间(即改变角度), 参数范围大约在50到240之间
void SetServoAngle(u8 Angle){
u16 val=map(Angle,0,180,50,240);
TIM_SetCompare1(TIM3,val);
}
```
上述代码初始化了一个用于产生PWM波形的定时器,并定义了`SetServoAngle()`函数用来更新PWM比较寄存器的值,进而调节舵机的位置。这里假设舵机的工作频率约为50Hz,通过修改定时器参数可适应不同型号的具体需求。
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