ubuntu18.4启动moveit

<think>好的，用户想在Ubuntu 18.04上启动MoveIt，但可能遇到了问题。我需要根据提供的引用资料来整理步骤。首先，确保ROS Melodic已经正确安装，因为MoveIt是ROS的一个包。引用[1]和[2]提到了安装ROS的步骤，包括配置软件源和安装命令。用户可能需要先完成ROS的安装，然后才能安装MoveIt。 接下来，安装MoveIt本身。根据引用[3]，应该使用sudo apt-get install ros-melodic-moveit-*这样的命令，但可能需要具体的包名，比如ros-melodic-moveit-full或者ros-melodic-moveit。用户可能在这里遇到依赖问题，需要确保所有依赖项都安装完毕。 然后，用户可能需要配置环境变量，比如source /opt/ros/melodic/setup.bash。如果用户没有正确配置环境，可能会导致找不到相关命令或包。此外，引用[4]提到了权限问题，可能需要使用sudo passwd root来解决安装过程中的权限错误。 用户可能已经尝试过某些步骤，但遇到权限问题或者依赖项缺失。需要提醒用户检查错误信息，并根据提示安装缺少的包。例如，如果提示缺少某个控制器，可以按照引用[3]中的方法安装对应的ros-melodic包。 最后，测试安装是否成功，可以通过运行示例demo，如roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch。如果启动成功，说明MoveIt已经正确安装。如果遇到问题，建议用户查看日志，或者按照引用[4]中的方法处理权限问题。 总结步骤：安装ROS → 安装MoveIt → 配置环境 → 解决权限和依赖 → 测试运行。同时，要确保用户使用的Ubuntu版本和ROS版本对应，18.04对应Melodic，避免版本不匹配的问题。</think>### 在 Ubuntu 18.04 上启动 MoveIt 的步骤指南 #### 1. **安装 ROS Melodic** - MoveIt 依赖 ROS 环境，需先安装 ROS Melodic（Ubuntu 18.04 的官方支持版本）。 - 配置软件源： ```bash sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 此命令使用中科大镜像加速安装[^2]。 - 安装完整版 ROS： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` - 初始化依赖并配置环境： ```bash sudo rosdep init && rosdep update echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 2. **安装 MoveIt 包** - 通过 APT 安装 MoveIt 核心功能包： ```bash sudo apt install ros-melodic-moveit ``` 若需特定控制器（如笛卡尔轨迹控制器），可追加安装： ```bash sudo apt install ros-melodic-cartesian-trajectory-controller ``` 类似格式适用于其他依赖包[^3]。 #### 3. **验证安装** - 启动 MoveIt 设置助手测试环境： ```bash roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch ``` - 若出现权限问题（如文件无法执行），需修复权限： ```bash sudo chmod -R 755 /opt/ros/melodic/ ``` 或参考 `sudo passwd root` 重置权限[^4]。 #### 4. **运行示例 Demo** - 使用预置的演示包（如 Panda 机械臂）： ```bash sudo apt install ros-melodic-moveit-tutorials roslaunch panda_moveit_config demo.launch ```