龙芯久久派跑ros2
时间: 2025-05-20 15:44:36 浏览: 59
### 龙芯久久派设备上安装和运行 ROS2 的方法
要在龙芯久久派设备上成功安装并运行 ROS2,需考虑硬件架构兼容性和软件依赖项的支持情况。以下是具体实现方式:
#### 1. 硬件支持与环境准备
龙芯基于 MIPS 架构开发,而 ROS2 默认构建工具链主要针对 x86 和 ARM 平台。因此,在龙芯设备上部署 ROS2 可能需要重新编译源码以适配特定的处理器架构[^1]。
建议先确认龙芯久久派的操作系统版本及其包管理器是否已提供预编译的 ROS2 软件包。如果官方仓库未包含对应二进制文件,则应采用从源代码手动构建的方式完成安装过程。
#### 2. 安装必要的依赖库
无论采取何种方式进行设置,都需要预先满足一系列基础依赖条件。这些通常包括但不限于 CMake、Python3、Colcon 工具以及 DDS 中间件框架(如 Fast-RTPS 或 CycloneDDS)。可以通过以下命令来获取大部分通用组件:
```bash
sudo apt update && sudo apt install -y \
build-essential \
cmake \
git \
python3-colcon-common-extensions \
python3-flake8 \
python3-pip \
python3-setuptools \
wget
```
注意:由于龙芯系统的特殊性,某些标准 Linux 发行版中的程序可能无法直接移植过来使用,所以务必验证每一个单独模块能否正常工作于目标平台上[^2]。
#### 3. 获取 ROS2 源代码并交叉编译
访问 [ROS Index](https://index.ros.org/) 下载最新稳定分支对应的 tarball 文件或者克隆 Git 存储库到本地目录下。接着按照官方文档指导执行如下操作步骤:
```bash
mkdir ~/ros2_ws/src/
cd ~/ros2_ws/src/
git clone https://github.com/ros2/ros2.git .
vcs import < ros2.repos
colcon build --symlink-install --cmake-force-configure
source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
echo $AMENT_PREFIX_PATH
```
在此过程中可能会遇到各种错误提示,这主要是因为部分功能尚未完全优化至全面覆盖所有 CPU 类型所致。此时可以尝试调整配置选项或是寻找社区贡献者分享过的补丁解决方案[^3]。
#### 4. 测试基本节点通信
当一切顺利完成后就可以启动简单的发布/订阅实例检验成果啦!打开两个终端窗口分别输入下面两条指令即可观察消息传递现象。
```python
# Terminal A
ros2 run demo_nodes_cpp talker
# Terminal B
ros2 run demo_nodes_py listener
```
以上即为关于如何在龙芯久久派设备之上搭建起 ROS2 开发环境的大致流程概述。当然实际动手实践当中还会面临更多细节上的挑战等待克服哦!
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