<!-- Move base --> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen"> <rosparam file="$(find slam_bot)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" /> <rosparam file="$(find slam_bot)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" /> <rosparam file="$(find slam_bot)/config/local_costmap_params.yaml" command="load" /> <rosparam file="$(find slam_bot)/config/global_costmap_params.yaml" command="load" /> <rosparam file="$(find slam_bot)/config/base_local_planner_params.yaml" command="load" /> <remap from="cmd_vel" to="/cmd_vel"/> <remap from="odom" to="/odom"/> <remap from="scan" to="/slam_bot/laser/scan"/> <param name="base_global_planner" type="string" value="navfn/NavfnROS" /> <param name="base_local_planner" value="base_local_planner/TrajectoryPlannerROS"/> </node> 能看出使用的什么路径规划方式吗

<think>好的，我现在需要回答用户关于ROS中move_base节点使用的路径规划方式的问题，特别是涉及navfn、NavfnROS和TrajectoryPlannerROS的部分。首先，我需要回忆一下ROS导航栈的相关知识，并结合用户提供的三个引用内容来确保回答的准确性。 用户提到参考了三个引用，其中引用[1]和[3]提到了move_base的全局规划器调用流程，而引用[2]则讨论了本地规划器TrajectoryPlannerROS。根据这些信息，首先需要明确move_base的整体结构，它包含全局规划器和本地规划器两部分。 全局规划器方面，用户提到的navfn和NavfnROS应该是指默认的全局路径规划算法。我记得在ROS中，navfn是基于Dijkstra算法的，而后来可能也支持了A*算法。需要确认NavfnROS是navfn包的实现，作为全局规划器插件。这部分在引用[1]中提到了makePlan函数的调用，说明全局规划器负责生成全局路径。 本地规划器方面，用户提到的TrajectoryPlannerROS是默认的本地规划器，属于base_local_planner包，负责生成速度和转向指令。引用[2]详细说明了base_local_planner的配置，指出它必须符合nav_core::BaseLocalPlanner接口，并且默认使用的是TrajectoryPlannerROS。这里需要解释其动态避障和轨迹优化的功能。 接下来需要将这两部分分开说明，并且结合用户的引用来支持回答。例如，在全局规划器部分引用[1]和[3]，在本地规划器部分引用[2]。同时，确保使用正确的格式，比如行内数学公式用$...$，独立公式用$$...$$，但可能在这个问题中数学公式较少，不过如果有路径代价函数之类的，可能需要用LaTeX表达。 然后生成相关问题，需要围绕move_base的规划方式、全局和本地规划器的比较、参数调整、替代算法等展开。确保问题符合用户需求，有助于进一步学习。 最后检查是否符合系统级指令，如使用中文，正确引用标记，代码块格式（如果有的话），以及LaTeX语法的正确性。例如，如果有路径代价的公式，应正确呈现。</think>关于ROS中move_base节点使用的路径规划方式，其实现分为全局路径规划和本地路径规划两个层级，具体如下： ### 一、全局路径规划（Global Planner） 1. **默认实现：NavfnROS** move_base默认使用`navfn`包中的`NavfnROS`作为全局规划器。该算法基于改进的**Dijkstra算法**，支持通过代价地图（costmap）生成全局路径，路径代价函数为： $$C_{total} = \sum (基础代价 + 障碍物惩罚)$$ 在规划过程中会调用`makePlan()`函数进行路径生成[^1][^3]。 2. **替代算法** 可通过插件机制替换为其他全局规划器（如`global_planner`包中的A*算法），需在配置文件中指定： ```xml <param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner"/> ``` ### 二、本地路径规划（Local Planner） 1. **默认实现：TrajectoryPlannerROS** 属于`base_local_planner`包，通过动态窗口法（Dynamic Window Approach）生成符合机器人运动学模型的局部轨迹，其目标函数为： $$Score = 路径对齐度 + 障碍物距离 + 速度偏好$$ 该规划器实时处理传感器数据以实现动态避障[^2]。 2. **核心流程** - 接收全局路径作为参考 - 根据实时代价地图计算安全轨迹 - 输出线速度和角速度控制指令 ### 三、规划器协作流程 $$全局规划器（低频） \rightarrow 路径坐标系转换 \rightarrow 本地规划器（高频）$$ 全局规划器生成粗粒度路径后，本地规划器每控制周期（通常10Hz）进行细粒度轨迹优化[^2]。