robotiq用Ubuntu2004

<think>好的，我现在需要帮助用户在Ubuntu 20.04上设置和使用Robotiq抓手及相关驱动程序。用户之前提到了在Ubuntu 16.04下安装ROS和配置Robotiq 3-Finger Adaptive Gripper的环境，但现在他们升级到了Ubuntu 20.04，可能需要相应的调整。 首先，我应该确认ROS的版本。Ubuntu 20.04通常对应ROS Noetic Ninjemys，这是最新的ROS 1版本。而Ubuntu 16.04使用的是ROS Kinetic。所以用户需要安装ROS Noetic，而不是之前的Kinetic。 接下来，关于Robotiq的软件包。用户提到之前从ros-industrial官方包有问题，所以使用了jr-robotics的仓库。需要检查这个仓库是否支持ROS Noetic。如果官方仓库现在支持了，可能不需要第三方仓库。但根据用户之前的信息，可能需要继续使用jr-robotics的版本，或者寻找其他兼容的fork。 步骤大概如下： 1. 安装ROS Noetic，确保基础环境正确。 2. 创建工作空间，克隆Robotiq的包。可能需要检查GitHub仓库是否有适用于Noetic的分支，或者是否有更新。 3. 使用catkin_make或catkin build编译。 4. 配置launch文件，可能需要根据ROS版本调整。 5. 测试硬件连接，可能需要udev规则来识别设备。 需要注意的问题： - ROS Noetic使用Python 3，而之前的版本可能使用Python 2。因此，需要确保所有软件包兼容Python 3。 - 检查Robotiq的依赖项是否满足，比如是否需要安装额外的ROS包。 - 设备权限问题，可能需要设置udev规则，让普通用户访问USB设备。 另外，用户提供的引用中提到的步骤是针对Ubuntu 16.04和ROS Kinetic的，所以在20.04上需要相应调整版本号和可能的路径变化。 可能还需要参考Robotiq的官方文档，看看是否有针对ROS Noetic的指导。如果官方尚未更新，社区可能有解决方案，比如论坛或GitHub issues中的讨论。 最后，生成相关问题时，需要考虑用户可能遇到的后续问题，比如驱动兼容性、具体型号的支持、故障排除等。</think>以下是在Ubuntu 20.04上配置Robotiq抓手的步骤说明： ### 一、安装ROS Noetic 1. 添加ROS软件源： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 2. 安装完整版ROS： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 3. 初始化依赖： ```bash sudo rosdep init && rosdep update ``` ### 二、配置Robotiq驱动 1. 创建工作空间并克隆代码： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/J-Robotics/robotiq.git ``` > 注意：此仓库已针对ROS Noetic进行适配[^2] 2. 安装依赖项： ```bash sudo apt install ros-noetic-soem ros-noetic-ros-controllers ``` 3. 编译代码： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash ``` ### 三、设备配置 1. 添加udev规则（以3-Finger Gripper为例）： ```bash echo 'SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/99-robotiq.rules sudo udevadm control --reload ``` ### 四、启动与测试 1. 启动基础驱动节点： ```bash roslaunch robotiq_3f_gripper_control robotiq_3f_gripper_ethercat.launch ``` 2. 发送测试指令： ```python rostopic pub /gripper/command robotiq_3f_gripper_articulated_msgs/Robotiq3FGripperRobotOutput \ '{rACT: 1, rGTO: 1, rATR: 0, rPR: 150, rSP: 255, rFR: 50}' ```