ORBSLAM3 ubuntu20.04

### 安装和运行 ORB_SLAM3 的方法 为了在 Ubuntu 20.04 上成功安装和运行 ORB_SLAM3，以下是详细的说明： #### 准备工作 确保系统已更新至最新状态： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 步骤一：依赖项安装 ORB_SLAM3 需要一些必要的库来支持其功能。可以通过以下命令完成这些依赖项的安装[^1]: ```bash sudo apt-get install cmake git libglew-dev freeglut3-dev \ libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev \ build-essential libboost-all-dev python-cheetah \ doxygen graphviz libgoogle-glog-dev libgflags-dev ``` #### 步骤二：Boost 库构建 (可选) 如果 Boost 默认版本不满足需求，则需手动编译并安装特定版本的 Boost： ```bash cd ~/ wget https://boostorg.jfrog.io/artifactory/main/release/1.78.0/source/boost_1_78_0.tar.gz tar xf boost_1_78_0.tar.gz cd ~/boost_1_78_0 ./bootstrap.sh --with-libraries=filesystem,program_options,system,test,thread,date_time,regex,serialization,atomic,chrono,timer,coroutine,iostreams,locale,wave,context,random,gil,multi_index,geometry,mpi,graph,stacktrace,nowide,contract,dll,fiber,hana,kvasir::mpl,phoenix,qvm,ratio,type_erasure,vmd,xpressive,beast,endian,container,math,align,algorithm,lazy_disable sudo ./b2 install ``` #### 步骤三：ROS 环境搭建（适用于 ROS 用户） 对于希望集成 ROS 使用 ORB_SLAM3 的用户，需要先正确设置 ROS Noetic 环境[^3]。 ##### 解决仓库签名问题 有时会遇到 `The repository 'http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal InRelease' is not signed` 错误，可通过导入密钥解决： ```bash sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 ``` 随后按照官方指南完成 ROS Noetic 的安装： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full source /opt/ros/noetic/setup.bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` #### 步骤四：下载与编译 ORB_SLAM3 克隆 ORB_SLAM3 源码到本地，并切换到目标路径下进行编译操作[^2]: ```bash git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git cd ORB_SLAM3 chmod +x build.sh ./build.sh ``` 如果是基于 ROS 编译，则进入对应的 catkin 工作空间源文件夹执行脚本: ```bash cd /path/to/catkin_ws/src/ORB_SLAM3 chmod +x build_ros.sh ./build_ros.sh ``` #### 步骤五：测试运行 确认一切正常后，加载示例数据集或者连接摄像头设备启动程序验证效果[^4]。 --- ### 注意事项 - 如果 OpenCV 版本较高可能引发兼容性问题，建议使用适配好的预编译包或调整代码逻辑以匹配当前环境配置。 - 对于硬件加速的需求，请额外关注 GPU 支持情况以及驱动程序的状态。