ubuntu20.04安装ros和ros2小甲鱼

<think>好的，用户想在Ubuntu 20.04上安装ROS和ROS2，并提到了小甲鱼教程。首先，我需要确认ROS和ROS2在Ubuntu 20.04上的版本对应情况。根据引用[1]，Ubuntu 20.04对应的ROS版本是Noetic，而ROS2版本是Galactic或Foxy。不过引用[3]提到的是Galactic，所以可能需要确认用户是否需要Galactic还是Foxy。 接下来，安装ROS的步骤通常包括设置软件源、安装完整包、初始化rosdep等。引用[2]提供了详细的安装步骤，可以参考。对于ROS2，根据引用[3]，需要添加ROS2的仓库源，然后安装基础包。用户可能同时需要ROS和ROS2共存，但需要注意环境变量的配置，避免冲突。 用户提到的“小甲鱼教程”可能是指某个特定教程，但站内引用中没有提到，因此需要依赖现有引用内容。可能需要分步骤指导，先安装ROS Noetic，再安装ROS2 Galactic，并说明如何切换环境。 另外，需要提醒用户注意版本兼容性，以及安装过程中可能遇到的依赖问题，比如rosdep初始化失败的情况，需要给出解决方法，比如更换源或手动配置。最后，验证安装是否成功，可以通过运行示例命令如roscore或ros2命令来测试。</think>### 在 Ubuntu 20.04 上安装 ROS 和 ROS2 的步骤 #### 一、安装 ROS Noetic（对应 Ubuntu 20.04） 1. **配置软件源** 添加 ROS 官方软件源并更新： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update ``` 2. **安装完整版 ROS** ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 3. **初始化 rosdep** ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 4. **配置环境变量** ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 5. **验证安装** 运行 `roscore`，若成功启动说明安装完成[^2]。 --- #### 二、安装 ROS2 Galactic（对应 Ubuntu 20.04） 1. **设置语言环境** ```bash sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` 2. **添加 ROS2 软件源** ```bash sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install curl sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null sudo apt update ``` 3. **安装 ROS2 基础包** ```bash sudo apt install ros-galactic-ros-base ``` 4. **配置环境变量** ```bash echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 5. **验证安装** 运行 `ros2 --version`，输出版本信息即表示成功[^3]。 --- #### 三、ROS 与 ROS2 共存注意事项 - **切换环境变量**：若同时安装，需在终端中手动切换环境变量（例如注释掉其中一个的 `source` 命令）。 - **独立工作空间**：建议为 ROS 和 ROS2 创建独立的工作空间，避免依赖冲突。 ---