ubuntu22.04 安装d435i
时间: 2025-01-13 10:00:03 浏览: 103
### 安装 D435i 驱动及相关配置
#### 更新系统包列表并升级现有软件包
为了确保系统的稳定性和兼容性,在安装任何新驱动之前,建议先更新和升级现有的软件包:
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
```
此命令会刷新本地数据库中的可用软件包信息,并将已安装的软件包升级到最新版本[^2]。
#### 添加 Realsense 软件库
Intel 提供了一个官方 PPA (Personal Package Archive),可以简化 RealSense SDK 和其他必要组件的安装过程。通过添加这个仓库来获取最新的支持文件:
```bash
sudo add-apt-repository ppa:librealsense/snapshots-real-sense-lrs
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key C8B3AF5E
sudo apt-get update
```
这些指令向 APT 源中加入了 Intel RealSense 设备的支持通道,并再次同步了包索引。
#### 安装 librealsense2 库及其依赖项
接下来就是实际安装 `librealsense2` 及其所需的工具链和其他依赖项:
```bash
sudo apt-get install -y libssl-y ros-noetic-librealsense2-dbgsym
sudo apt-get install -y librealsense2-dkms librealsense2-utils \
librealsense2-dev librealsense2-gl-dev python3-librealsense2
```
上述命令不仅安装了核心库本身,还包括开发头文件、调试符号以及其他可能需要用到的功能模块。
#### 设置 UDEV 规则以便非特权用户访问设备
为了让普通用户无需 root 权限就能操作连接上的摄像头,还需要设置特定的 udev 规则:
```bash
sudo cp /usr/share/doc/librealsense2-utils/examples/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
```
这一步骤使得 USB 接口能够被正确识别并与应用程序交互[^3]。
#### 测试安装是否成功
最后可以通过运行简单的测试程序验证一切正常工作:
```bash
realsense-viewer
```
如果一切顺利的话,应该可以看到图形界面显示来自 D435i 的视频流及其他传感器数据。
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