<?xml version="1.0"?> <launch> <!-- Launch the racecar --> <include file="$(find racecar_gazebo)/launch/racecar.launch"> <arg name="world_name" value="house_world"/> </include> <!-- Launch the built-map --> <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find racecar_gazebo)/map/house.yaml" /> <!--Launch the move base with time elastic band--> <param name="/use_sim_time" value="true"/> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen"> <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" /> <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" /> <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/local_costmap_params.yaml" command="load" /> <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/global_costmap_params.yaml" command="load" /> <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/teb_local_planner_params.yaml" command="load" /> <param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner" /> <param name="planner_frequency" value="0.01" /> <param name="planner_patience" value="5.0" /> <!--param name="use_dijkstra" value="false" /--> <param name="base_local_planner" value="teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" /> <param name="controller_frequency" value="5.0" /> <param name="controller_patience" value="15.0" /> <param name="clearing_rotation_allowed" value="false" /> </node> </launch> 那一段涉及spawn_节点

### 在ROS Launch文件中定位包含spawn或启动特定节点的代码段 在ROS的launch文件中，`<node>`标签用于定义一个节点的启动配置。如果需要查找涉及`spawn`节点的代码片段，可以通过检查`<node>`标签中的属性来实现。以下是一个典型的包含`spawn`节点的launch文件代码示例[^2]： ```xml <launch> <!-- 启动Gazebo仿真环境 --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" /> <!-- 加载机器人描述到参数服务器 --> <param name="robot_description" textfile="$(find my_robot)/urdf/my_robot.urdf" /> <!-- 将机器人模型spawn到Gazebo中 --> <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model my_robot -x 0 -y 0 -z 0.5" output="screen" /> <!-- 启动控制器管理器 --> <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false" output="screen" args="diff_drive_controller" /> </launch> ``` 上述代码片段展示了如何使用`<node>`标签启动一个名为`spawn_urdf`的节点，该节点通过`gazebo_ros`包中的`spawn_model`工具将URDF格式的机器人模型加载到Gazebo仿真环境中。 此外，在launch文件中，可以通过以下方式定位包含`spawn`关键字的代码段： 1. 搜索`<node>`标签的`type`属性是否包含`spawn`。 2. 检查`args`属性是否包含与`spawn`相关的命令行参数。 3. 查找`pkg`属性是否指向与`spawn`功能相关的包，例如`gazebo_ros`或`controller_manager`。 以下是一个更通用的模板，用于启动任何特定节点（如`spawn`节点）[^2]： ```xml <node name="node_name" pkg="package_name" type="node_type" respawn="false" output="screen" args="argument_list" /> ``` 在这个模板中： - `name` 是节点的名称。 - `pkg` 是节点所属的ROS包名称。 - `type` 是可执行文件的名称。 - `args` 是传递给节点的命令行参数。 - `respawn` 表示节点崩溃时是否自动重启。 - `output` 定义了输出日志的方式。 #### 示例：查找特定节点 假设需要查找启动`spawn_model`节点的代码段，可以搜索launch文件中是否存在以下内容： ```xml <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model my_robot -x 0 -y 0 -z 0.5" output="screen" /> ``` 这段代码明确指定了`spawn_model`工具的使用，并通过`args`参数传递了URDF模型的路径和初始位置信息[^2]。 ---