鱼香ros安装
时间: 2025-04-21 12:44:50 浏览: 27
### 安装ROS机器人操作系统
#### 选择合适的ROS版本
对于Ubuntu 16.04而言,仅能安装ROS Kinetic Kame版本[^1]。
#### 准备工作环境
确保所使用的Linux发行版为官方推荐的Ubuntu操作系统,虽然ROS也能在其他如macOS、Arch、Debian等平台上运行,但为了兼容性和稳定性考虑,建议采用Ubuntu作为基础操作系统[^2]。
#### 更新软件源并设置密钥
由于早期教程中的某些配置可能已经过期或不再适用,故应按照最新文档指引来更新本地软件包索引以及添加必要的GPG签名验证。具体命令如下所示:
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
以上指令用于指定ROS软件库位置并将公钥加入到APT信任列表内以便后续安全下载所需组件[^3]。
#### 正式安装过程
完成上述准备工作之后就可以正式开始安装流程了,一般有两种方式可供选择——桌面全量安装(Desktop-Full Install)和精简核心安装(ROS-Base Install),前者包含了后者加上rviz可视化工具以及其他图形界面应用程序;而后者则只提供基本功能模块适合资源受限设备部署场景。
执行下面任意一组命令即可实现对应类型的安装操作:
##### 桌面全量安装
```bash
sudo apt update && sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
```
##### 精简核心安装
```bash
sudo apt update && sudo apt install ros-kinetic-ros-base
```
最后不要忘记初始化rosdep工具链以方便管理依赖关系,并创建个人工作空间目录结构准备下一步开发活动。
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
```
通过这些步骤可以顺利完成ROS机器人的初步搭建,在此基础上便能够进一步探索更多高级特性和应用场景了。
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