ubuntu安装isaac sim
时间: 2025-05-23 10:09:05 浏览: 18
### 安装 NVIDIA Isaac Sim 模拟器
在 Ubuntu 系统中安装 NVIDIA Isaac Sim 模拟器需要遵循特定的步骤,以确保软件能够正常运行并充分利用其功能。以下是详细的说明:
#### 1. 确认操作系统兼容性
NVIDIA Isaac Sim 支持多个版本的 Ubuntu 操作系统。通常建议使用最新的 LTS 版本(如 Ubuntu 20.04 或更高)。确认当前系统的驱动程序版本是否满足需求是非常重要的。当前推荐的驱动程序版本为 Linux 525.85[^1]。
#### 2. 下载和安装 NVIDIA GPU 驱动程序
为了使 Isaac Sim 能够高效运行,必须先安装合适的 NVIDIA 显卡驱动程序。可以通过以下命令下载并安装所需的驱动程序:
```bash
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt update
sudo apt install nvidia-driver-525
```
完成安装后重启计算机以应用更改。
#### 3. 安装 CUDA 工具包
Isaac Sim 运行依赖于 CUDA 技术的支持。因此,在安装过程中还需要配置相应的 CUDA 工具包。可以访问官方 CUDA 页面获取最新版本的信息,并通过以下方式安装:
```bash
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu$(lsb_release -sr | tr '.' '_')/x86_64/cuda-keyring_1.0-1_all.deb
sudo dpkg -i cuda-keyring_1.0-1_all.deb
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install cuda
```
完成后记得设置环境变量以便后续调用 CUDA 功能。
#### 4. 设置 Docker 和容器化环境
由于 Isaac Sim 基于 NVIDIA 的 Omniverse 平台构建而成,它也利用了容器技术提供隔离化的执行环境。为此需提前准备好 Docker 及 NVIDIA Container Toolkit。
```bash
curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
sh get-docker.sh
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) \
&& curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-container-runtime/gpgkey | sudo apt-key add - \
&& curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-container-runtime/$distribution/nvidia-container-runtime.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-runtime.list
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
sudo systemctl restart docker
```
#### 5. 获取并启动 Isaac Sim 应用程序
最后一步是从 NVIDIA 开发者网站或者 GitHub 存储库克隆项目源码文件夹到本地机器上;接着按照文档指引加载预定义镜像或自行编译定制版实例即可体验完整的机器人仿真流程。
```bash
git clone --recursive https://github.com/NVlabs/isaac-app.git
cd isaac-app
docker-compose up
```
以上操作将引导用户成功部署一套基础框架用于开展进一步实验研究工作。
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