ubuntu20.04安装ros_noetic教程

### 安装 ROS Noetic on Ubuntu 20.04 #### 准备工作 为了确保顺利安装，在开始之前确认当前使用的操作系统版本为Ubuntu 20.04 LTS。可以通过命令`lsb_release -a`来验证这一点。 #### 移除不必要的架构支持 如果系统中存在不必要或多于的架构支持，建议先移除这些设置以避免潜在冲突： ```bash sudo dpkg --remove-architecture amd64 ``` #### 更新软件源列表 保持系统的软件包索引是最新的非常重要，这有助于获取最新的安全补丁和其他改进。执行如下命令刷新本地缓存并同步远程服务器上的最新数据： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 设置ROS仓库 为了让apt能够找到ROS相关的资源文件，需向/etc/apt/sources.list.d/目录下添加特定条目指向ROS官方镜像站。具体操作如下所示： 1. 添加ROS密钥环以便验证下载的真实性。 ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 2. 将ROS存储库加入到APT源列表里。 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` #### 初始化 rosdep 工具 Rosdep是一个用于解析和满足依赖关系的强大工具。通过它能自动处理项目所需的各种外部依赖项。首次使用前需要对其进行初始化： ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` #### 安装桌面全版 ROS Noetic 对于大多数开发者而言，推荐安装包含所有功能组件在内的Desktop-Full版本。这样可以获得更完整的开发体验和支持更多的特性集。 ```bash sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ``` #### 配置环境变量 完成上述步骤后，还需要让shell识别新安装的ROS路径及其他必要的环境参数。编辑用户的`.bashrc`文件追加以下行： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 安装额外构建工具 最后一步是准备一些辅助性的Python模块以及编译器套件，这对于后续可能涉及到的自定义节点编写非常有帮助。 ```bash sudo apt install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon ``` 以上就是在Ubuntu 20.04上部署ROS Noetic的具体流程[^1][^2][^3]。