sg90舵机模块stm32

<think>嗯，用户需要关于SG90舵机模块与STM32配合使用的资料或教程，特别是驱动控制和示例代码。首先，我需要回忆一下SG90舵机的工作原理。SG90通常使用PWM信号来控制角度，周期为20ms，脉宽在0.5ms到2.5ms之间对应0到180度。所以，用户需要知道如何在STM32上生成这样的PWM信号。 接下来，用户提到的STM32型号可能有不同的系列，比如F103和F407。根据提供的引用，立创天空星开发板用的是F407，而另一个引用提到F103的工程模板。所以需要分别说明这两种情况，或者指出它们的共同点。比如，F103和F407都支持定时器生成PWM，但具体配置可能有所不同。 用户可能需要具体的代码示例。根据引用2，STM32F103的模板里有SG90舵机的模块，所以可以引用那个示例代码。但需要确认代码的结构，比如使用哪个定时器，如何设置占空比。例如，使用TIM3的通道1来生成PWM，然后通过调整ARR和CCR的值来控制脉宽。 另外，引用3提到使用PCA9685舵机控制板，这可能适用于需要控制多个舵机的情况。用户的问题可能也涉及到是否需要扩展板，或者直接使用STM32的PWM功能。这里需要分情况说明：直接驱动和使用PCA9685的区别，以及各自的优缺点。 用户还可能遇到问题，比如接线错误、PWM配置不正确或电源问题。需要提醒他们检查接线是否正确，特别是信号线、电源和地线的连接。同时，PWM的频率是否设置为50Hz，占空比是否正确计算。 此外，参考资料中的开发环境可能不同，比如立创天空星是F407，而另一个是F103，但驱动原理相似。需要指出配置定时器的步骤，比如时钟使能、GPIO设置、定时器模式、通道配置等。 最后，生成相关问题时要考虑用户可能进一步的需求，比如多舵机控制、角度精度优化、不同STM32型号的配置差异，以及舵机抖动等问题。这样可以帮助用户更深入地了解和应用SG90与STM32的结合使用。</think>### SG90舵机模块与STM32驱动控制教程 #### 一、SG90舵机驱动原理 SG90舵机通过PWM信号控制角度，周期为$20ms$（频率$50Hz$），脉宽范围$0.5ms$（0°）到$2.5ms$（180°）[^1]。核心公式为： $$ \text{角度} = \frac{\text{脉宽}-0.5}{2.0} \times 180° $$ #### 二、STM32驱动实现步骤（以TIM3通道1为例） 1. **硬件连接** - 信号线：接STM32的PWM输出引脚（如PA6） - 电源：$5V$供电，需独立电源模块防止电流不足 - 地线：共地连接 2. **CubeMX配置** ```c // 定时器配置 htim3.Instance = TIM3; htim3.Init.Prescaler = 84-1; // 84MHz主频分频后1MHz htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim3.Init.Period = 20000-1; // 20ms周期 htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; // PWM通道配置 sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 1500; // 初始1.5ms中位 sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; ``` 3. **关键控制代码** ```c void Set_Angle(uint8_t angle) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 500 + angle*11.1); // 500对应0°, 2500对应180° } ``` #### 三、完整工程参考 1. **STM32F103驱动示例** 参考`stm32_template`工程中的SG90模块代码[^2]，包含： - PWM初始化序列 - 角度线性映射算法 - 死区处理 2. **多舵机扩展方案** 使用PCA9685控制板时： ```c PCA9685_SetPWM(0, 0, pulse); // 通道0设置脉宽 ``` 详细I2C通信协议见引用[3]的教程。 #### 四、调试注意事项 1. 示波器检测PWM波形 2. 避免电源共地干扰 3. 机械限位保护（硬限位+软件限幅）