astraProplus相机的手眼标定ROS2humble

### AstraProplus 相机在 ROS2 Humble 中的手眼标定实现方法 在 ROS2 Humble 中使用 AstraProplus 相机进行手眼标定，需要结合 ROS2 的 `image_pipeline` 软件包以及 MoveIt 提供的相关工具。以下是具体实现方式： #### 1. 安装必要的软件包 首先需要安装与相机标定和管理相关的软件包： ```bash sudo apt install ros-humble-camera-calibration-parsers sudo apt install ros-humble-camera-info-manager sudo apt install ros-humble-usb-cam ``` 此外，还需要安装用于手眼标定的工具包： ```bash sudo apt install ros-humble-moveit ``` 以上命令确保了系统中具备处理相机图像流、标定相机参数以及执行手眼标定的功能[^1]。 #### 2. 配置 AstraProplus 相机驱动 AstraProplus 是一款支持 USB 接口的深度相机，可以通过 `usb_cam` 或其他 ROS2 兼容的驱动程序来配置。以下是一个示例启动文件，用于启动 AstraProplus 并发布图像流： ```xml <launch> <node pkg="usb_cam" exec="usb_cam_node" name="usb_cam_node"> <param name="video_device" value="/dev/video0"/> <param name="image_width" value="640"/> <param name="image_height" value="480"/> <param name="framerate" value="30"/> <param name="pixel_format" value="yuyv"/> </node> </launch> ``` 将上述内容保存为 `.launch.py` 文件并运行，以确保相机能够正常工作。 #### 3. 手眼标定流程 手眼标定的目标是计算机器人末端执行器（EEF）与相机之间的相对位姿关系。MoveIt 提供了一个专门的手眼标定教程，可以参考官方文档[^2]。以下是主要步骤： - **准备标定板**：使用棋盘格或圆点阵列作为标定板。 - **获取图像数据**：通过 AstraProplus 相机采集标定板的图像，并发布到 `/camera/image_raw` 话题。 - **标定相机内参**：利用 `camera_calibration` 工具对手动调整标定板位置，完成相机内参标定。 ```bash ros2 run camera_calibration cameracalibrator --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/image_raw camera:=/camera ``` - **手眼标定**：根据标定好的相机内参，使用 MoveIt 提供的 `hand_eye_calibration` 工具进行手眼标定。具体命令如下： ```bash ros2 launch moveit_handeye_calib hand_eye_calibration.launch.py ``` #### 4. 注意事项 - 确保 AstraProplus 相机的驱动正确安装并能够稳定输出图像流。 - 标定过程中需要多次调整标定板的位置和角度，以获得更精确的结果。 - 如果遇到图像流不稳定的问题，可以尝试调整相机分辨率或帧率参数。 ```python import rclpy from sensor_msgs.msg import Image def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('camera_subscriber') subscription = node.create_subscription(Image, '/camera/image_raw', lambda msg: print("Received image"), 10) rclpy.spin(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ```