if (udata) { struct virtio_rdma_create_qp_uresp uresp = {}; struct virtio_rdma_ucontext *uctx = rdma_udata_to_drv_context(udata, struct virtio_rdma_ucontext, ibucontext); uint32_t per_size; per_size = sizeof(struct virtio_rdma_cmd_post_send) + sizeof(struct virtio_rdma_sge) * attr->cap.max_send_sge; vqp->usq_buf_size = PAGE_ALIGN(per_size * attr->cap.max_send_wr); vqp->usq_buf = virtio_rdma_init_mmap_entry(vdev, vqp->sq->vq, &vqp->sq_entry, vqp->usq_buf_size, uctx, &uresp.sq_size, &uresp.svq_used_off, &uresp.svq_size, &vqp->usq_dma_addr); if (!vqp->usq_buf) goto out_err; per_size = sizeof(struct virtio_rdma_cmd_post_recv) + sizeof(struct virtio_rdma_sge) * attr->cap.max_recv_sge; vqp->urq_buf_size = PAGE_ALIGN(per_size * attr->cap.max_recv_wr); vqp->urq_buf = virtio_rdma_init_mmap_entry(vdev, vqp->rq->vq, &vqp->rq_entry, vqp->urq_buf_size, uctx, &uresp.rq_size, &uresp.rvq_used_off, &uresp.rvq_size, &vqp->urq_dma_addr); if (!vqp->urq_buf) { // TODO: pop sq entry dma_free_coherent(vdev->vdev->dev.parent, vqp->usq_buf_size, vqp->usq_buf, vqp->usq_dma_addr); goto out_err; } uresp.sq_offset = rdma_user_mmap_get_offset(&vqp->sq_entry->rdma_entry); uresp.sq_phys_addr = vqp->usq_dma_addr; uresp.num_sqe = attr->cap.max_send_wr; uresp.num_svqe = virtqueue_get_vring_size(vqp->sq->vq); uresp.sq_idx = vqp->sq->vq->index; uresp.rq_offset = rdma_user_mmap_get_offset(&vqp->rq_entry->rdma_entry); uresp.rq_phys_addr = vqp->urq_dma_addr; uresp.num_rqe = attr->cap.max_recv_wr; uresp.num_rvqe = virtqueue_get_vring_size(vqp->rq->vq); uresp.rq_idx = vqp->rq->vq->index; uresp.notifier_size = vdev->fast_doorbell ? PAGE_SIZE : 0; uresp.qpn = vqp->qp_handle; if (udata->outlen < sizeof(uresp)) { rc = -EINVAL; goto out_err_u; } rc = ib_copy_to_udata(udata, &uresp, sizeof(uresp)); if (rc) goto out_err_u; } pr_info("%s: qpn 0x%x wq %d rq %d\n", __func__, rsp->qpn, vqp->sq->vq->index, vqp->rq->vq->index); // ret = &vqp->ibqp; ret = 0; goto out; out_err_u: dma_free_coherent(vdev->vdev->dev.parent, vqp->usq_buf_size, vqp->usq_buf, vqp->usq_dma_addr); dma_free_coherent(vdev->vdev->dev.parent, vqp->urq_buf_size, vqp->urq_buf, vqp->urq_dma_addr); rdma_user_mmap_entry_remove(&vqp->sq_entry->rdma_entry); rdma_user_mmap_entry_remove(&vqp->rq_entry->rdma_entry); out_err: kfree(vqp); out: kfree(rsp); kfree(cmd); return ret; }

时间: 2025-03-28 07:17:11 浏览: 35
<think>嗯,用户给了一段内核代码,看起来是关于虚拟化RDMA(远程直接内存访问)驱动中创建队列对(QP)的处理逻辑。我得先理清楚这段代码的结构和功能。 首先,代码块的条件是if (udata),这说明用户空间提供了数据,需要处理用户态相关的资源分配。里面定义了一个uresp结构体,用于存储用户空间的响应信息。然后通过rdma_udata_to_drv_context获取用户上下文uctx,这可能和RDMA设备的用户态上下文相关。 接下来,计算每个发送队列(SQ)和接收队列(RQ)条目的大小per_size。对于发送队列,per_size是post_send命令结构体的大小加上SGE(分散/聚集条目)的数量乘以每个SGE的大小。然后使用PAGE_ALIGN对齐缓冲区大小,确保其按页对齐,这可能和内存映射有关。接着调用virtio_rdma_init_mmap_entry初始化mmap入口,分配内存并映射到用户空间。如果分配失败,跳转到错误处理。 同样的逻辑处理接收队列,计算urq_buf_size,初始化接收队列的mmap。如果失败,需要释放之前分配的发送队列资源,然后跳转错误处理。这里有一个TODO注释,提示可能需要处理发送队列条目的弹出,但目前还没实现。 之后设置uresp的各个字段,包括偏移量、物理地址、队列大小和索引等。然后检查用户提供的缓冲区是否足够大,如果不够返回错误。接着通过ib_copy_to_udata将uresp复制回用户空间,如果出错同样跳转错误处理。 错误处理部分out_err_u和out_err负责释放已分配的DMA内存、移除mmap条目,并释放相关资源。最后返回ret。 用户可能想了解这段代码的作用,或者遇到问题需要调试。可能的问题包括资源分配失败、内存泄漏、用户空间数据复制错误等。需要关注错误路径的处理是否正确,比如在接收队列分配失败时是否回滚发送队列的资源,是否所有错误分支都正确释放了内存和条目。 另外,代码中使用了DMA内存分配、virtqueue的操作,以及RDMA的用户态mmap机制,需要这些子系统的基础知识才能深入理解。如果用户是在开发或调试类似驱动,可能需要检查硬件兼容性、内存分配大小是否正确,或者是否有竞争条件导致资源泄漏。</think>这段代码是Linux内核中虚拟化RDMA(Remote Direct Memory Access)驱动的一部分,主要用于创建队列对(Queue Pair, QP)的用户态资源初始化。以下是逐步分析: --- ### **代码功能概述** 当用户态调用`ibv_create_qp`创建QP时,内核通过`udata`获取用户态参数并初始化相关资源。这段代码主要处理: 1. **用户态内存映射**:为发送队列(SQ)和接收队列(RQ)分配DMA内存。 2. **用户态响应数据填充**:将队列的物理地址、大小、索引等信息返回用户态。 3. **错误处理**:资源分配失败时的回滚操作。 --- ### **关键步骤解析** #### **1. 用户态上下文获取** ```c struct virtio_rdma_ucontext *uctx = rdma_udata_to_drv_context(udata, ...); ``` - 通过`udata`获取用户态上下文`uctx`,用于后续内存映射操作。 --- #### **2. 发送队列(SQ)初始化** - **计算单条目大小**: ```c per_size = sizeof(struct virtio_rdma_cmd_post_send) + sizeof(struct virtio_rdma_sge) * attr->cap.max_send_sge; ``` 每个发送请求包含命令头(`post_send`)和多个分散/聚集条目(SGE)。 - **分配对齐的内存**: ```c vqp->usq_buf_size = PAGE_ALIGN(per_size * attr->cap.max_send_wr); vqp->usq_buf = virtio_rdma_init_mmap_entry(...); ``` 使用`PAGE_ALIGN`确保内存按页对齐,并通过`virtio_rdma_init_mmap_entry`初始化用户态可访问的mmap条目。 --- #### **3. 接收队列(RQ)初始化** - 逻辑与SQ类似,但使用`post_recv`命令结构体: ```c per_size = sizeof(struct virtio_rdma_cmd_post_recv) + sizeof(struct virtio_rdma_sge) * attr->cap.max_recv_sge; ``` --- #### **4. 填充用户态响应(`uresp`)** ```c uresp.sq_offset = rdma_user_mmap_get_offset(...); uresp.sq_phys_addr = vqp->usq_dma_addr; uresp.num_sqe = attr->cap.max_send_wr; ``` - 将SQ/RQ的物理地址(`usq_dma_addr`)、偏移量(`sq_offset`)、队列容量(`num_sqe`)等信息写入`uresp`。 - 通过`ib_copy_to_udata`将`uresp`复制到用户态。 --- #### **5. 错误处理** - **资源释放**: ```c dma_free_coherent(...); // 释放DMA内存 rdma_user_mmap_entry_remove(...); // 移除mmap条目 kfree(vqp); // 释放QP结构体 ``` - 若SQ或RQ初始化失败,需回滚已分配的资源(如DMA内存、mmap条目)。 --- ### **关键数据结构** - **`virtio_rdma_create_qp_uresp`**:用户态响应结构体,包含SQ/RQ的物理地址、大小、索引等信息。 - **`virtio_rdma_ucontext`**:用户态上下文,关联驱动与用户态的内存映射。 - **`virtio_rdma_cmd_post_send/recv`**:描述RDMA操作的命令结构体。 --- ### **潜在问题与注意事项** 1. **内存对齐**:`PAGE_ALIGN`确保内存按页对齐,避免跨页访问问题。 2. **用户态缓冲区大小检查**: ```c if (udata->outlen < sizeof(uresp)) { ... } ``` 防止用户态提供的缓冲区过小导致数据截断。 3. **错误回滚**:RQ初始化失败时需释放SQ资源(但当前代码注释`TODO: pop sq entry`提示可能存在未完全处理的回滚逻辑)。 --- ### **总结** 这段代码是虚拟化RDMA驱动中QP创建的核心逻辑,通过DMA和mmap机制实现用户态与内核态的高效数据交互。重点在于资源分配、内存映射和错误处理的正确性。
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int virtio_rdma_create_qp(struct ib_qp *ibqp, struct ib_qp_init_attr *attr, struct ib_udata *udata) { struct scatterlist in, out; struct virtio_rdma_dev *vdev = to_vdev(ibqp->device); struct virtio_rdma_pd *vpd = to_vpd(ibqp->pd); struct cmd_create_qp *cmd; struct rsp_create_qp *rsp; struct virtio_rdma_qp *vqp; int rc, vqn; int ret; if (attr->srq) { pr_err("srq not supported now"); // return ERR_PTR(-EOPNOTSUPP); return -EOPNOTSUPP; } if (!atomic_add_unless(&vdev->num_qp, 1, vdev->ib_dev.attrs.max_qp)) // return ERR_PTR(-ENOMEM); return -ENOMEM; if (virtio_rdma_qp_chk_init(vdev, attr)) // return ERR_PTR(-EINVAL); return -EINVAL; cmd = kmalloc(sizeof(*cmd), GFP_ATOMIC); if (!cmd) // return ERR_PTR(-ENOMEM); return -ENOMEM; rsp = kmalloc(sizeof(*rsp), GFP_ATOMIC); if (!rsp) { kfree(cmd); // return ERR_PTR(-ENOMEM); return -ENOMEM; } vqp = kzalloc(sizeof(*vqp), GFP_ATOMIC); if (!vqp) { kfree(cmd); kfree(rsp); // return ERR_PTR(-ENOMEM); return -ENOMEM; } cmd->pdn = to_vpd(ibqp->pd)->pd_handle; cmd->qp_type = attr->qp_type; cmd->sq_sig_type = attr->sq_sig_type; cmd->max_send_wr = attr->cap.max_send_wr; cmd->max_send_sge = attr->cap.max_send_sge; cmd->send_cqn = to_vcq(attr->send_cq)->cq_handle; cmd->max_recv_wr = attr->cap.max_recv_wr; cmd->max_recv_sge = attr->cap.max_recv_sge; cmd->recv_cqn = to_vcq(attr->recv_cq)->cq_handle; cmd->max_inline_data = attr->cap.max_inline_data; sg_init_one(&in, cmd, sizeof(*cmd)); printk("%s: pdn %d\n", __func__, cmd->pdn); sg_init_one(&out, rsp, sizeof(*rsp)); rc = virtio_rdma_exec_cmd(vdev, VIRTIO_CMD_CREATE_QP, &in, &out); if (rc) { ret = ERR_PTR(-EIO); goto out_err; } vqp->type = udata ? VIRTIO_RDMA_TYPE_USER : VIRTIO_RDMA_TYPE_KERNEL; vqp->port = attr->port_num; vqp->qp_handle = rsp->qpn; vqp->ibqp.qp_num = rsp->qpn; vqn = rsp->qpn; vqp->sq = &vdev->qp_vqs[vqn * 2]; vqp->rq = &vdev->qp_vqs[vqn * 2 + 1];

/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" #include "i2c.h" #include "tim.h" #include "usart.h" #include "gpio.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include "motor.h" #include "encoder.h" #include "oled.h" #include "stdio.h" #include "string.h" #include "openmv.h" #include "MPU6050.h" /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ uint8_t state = 0,ustate = 0,udata = 0x00,mvstate = 0,kzstate = 0,carstate = 1;//mvstate 1 识别跟踪A kzstate 0跟踪A,1即将走出 carstate 0stop1运行 uint8_t data[2] = {0};//openmv数据cx,cy int v[2] = {0,0},lastv[2] = {0,0}; float qs[2] = {0.0,0.0},dq[2] = {0.0,0.0};//圈数 float pitch = 0.0,yaw = 0.0,roll = 0.0; int yaw0 = 0,yaw_offse = 30,yaw_guai = 40,yaw1 = 0; uint8_t cnt1 = 0,cnt2 = 0,cnt_guai = 0; //char str1[50]={0},str2[50]={0},str3[50]={0}; char str4[200]={0},stop[4]="stop"; /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { if(huart->Instance == USART2) { if(ustate == 0 && udata == 0xff) { ustate++; }else if(ustate == 1) { data[0] = udata; ustate++; }else if(ustate == 2) { data[1] = udata; ustate++; }else if(ustate == 3 && udata == 0xff) { ustate++; }else { ustate=0; } if(ustate==4) { //接收完成 kzstate = kongzhi(data,lastv,v); lastv[0] = v[0]; lastv[1] = v[1]; ustate = 0; } if(kzstate==0) { HAL_UART_Receive_IT(&huart2,&udata,1); } } } void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if(htim->Instance == TIM3) { cnt1++; cnt2++; cnt1 = cnt1 % 2; cnt2 = cnt2 % 10; duqu(dq); qs[0]=qs[0]+dq[0]; qs[1]=qs[1]+dq[1]; if(cnt1 == 0) { MPU6050_DMP_Get_Date(&pitch,&roll,&yaw); } if(cnt2 == 0) { if(carstate==1) { sprintf(str4,"0000000000%0.2f,%0.2f,%d\r\n",qs[0],qs[1],(int)yaw); HAL_UART_Transmit_IT(&huart1,(uint8_t*)str4,100); str4[0]='\0'; qs[0]=qs[1]=0.0; } } } } /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_TIM1_Init(); 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/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE BEGIN 4 */ /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ 用我这个代码,串口给上位机发送路程、角度数据的时候总是丢包是什么原因

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