香橙派aipro ros

在香橙派AI Pro设备上配置ROS（机器人操作系统）是一个较为实用的应用场景，尤其适用于嵌入式机器人开发和小型计算平台的部署。以下是一个详细的教程指南，涵盖了从系统准备到ROS安装与测试的全过程。 ### 3.1 准备工作 #### 3.1.1 系统选择与烧录 - **操作系统**：香橙派AI Pro支持Ubuntu 22.04 LTS系统，这是目前较为稳定的版本，适合运行ROS Noetic。 - **镜像下载**：可以从官方或社区提供的资源中下载适用于香橙派AI Pro的Ubuntu 22.04镜像文件。 - **烧录工具**：使用`balenaEtcher`、`Raspberry Pi Imager`等工具将镜像烧录到SD卡或eMMC存储中[^1]。 #### 3.1.2 开发环境搭建 - **串口调试**：可以通过USB转TTL模块连接香橙派AI Pro的串口引脚，使用`minicom`或`screen`命令进行串口调试。 - **HDMI显示**：如果需要图形界面，可以使用HDMI线连接显示器，并通过VNC或SSH远程访问桌面环境。 ### 3.2 安装ROS Noetic #### 3.2.1 添加ROS仓库 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` #### 3.2.2 设置密钥 ```bash sudo apt install curl # if you haven't installed curl before curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` #### 3.2.3 更新软件包并安装ROS ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` #### 3.2.4 初始化rosdep ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` #### 3.2.5 配置环境变量 ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ### 3.3 编译与安装依赖项 #### 3.3.1 安装构建工具 ```bash sudo apt install python3-catkin-pkg python3-rospkg python3-rosdep sudo apt install build-essential cmake git ``` #### 3.3.2 创建Catkin工作空间 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` ### 3.4 安装Realsense驱动 由于香橙派AI Pro是ARM架构，部分二进制包可能不支持，因此建议从源码编译安装Intel RealSense SDK。 #### 3.4.1 克隆Realsense仓库 ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd .. catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 source devel/setup.bash ``` #### 3.4.2 启动D435i相机节点 ```bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` ### 3.5 部署ego-planner航迹规划算法 #### 3.5.1 克隆ego-planner仓库 ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/ego-planner.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 3.5.2 运行示例 ```bash roslaunch ego_planner demo.launch ``` ### 3.6 性能优化与注意事项 - **内存管理**：香橙派AI Pro的8GB内存对于运行ROS系统已经足够，但如果同时运行多个传感器节点和规划算法，建议适当关闭不必要的服务。 - **散热问题**：长时间高负载运行可能导致温度升高，建议加装散热片或风扇。 - **电源管理**：确保使用高质量的电源适配器，避免因供电不足导致系统不稳定。 ###