ros2与ros1

### ROS 2 与 ROS 1 的区别 ROS 2 是 ROS (Robot Operating System) 的下一代版本，在架构设计上进行了许多改进，以适应更广泛的应用场景和更高的性能需求。以下是 ROS 2 和 ROS 1 主要区别的总结： #### 架构差异 - **通信机制**: ROS 1 使用的是基于 `roscpp` 或 ` rospy` 的中心化主节点（Master Node），而 ROS 2 则采用了去中心化的 DDS（Data Distribution Service）中间件[^1]。这种变化使得 ROS 2 更适合分布式系统以及实时性要求较高的应用。 - **多语言支持**: 虽然 ROS 1 支持多种编程语言，但其核心依赖于 C++ 和 Python。相比之下，ROS 2 提供了更加灵活的语言绑定接口，并且官方推荐使用 `rclcpp` 和 `rclpy` 库作为主要开发工具。 #### 功能增强 - **更强的实时性和可靠性**: 借助 DDS 技术的支持, ROS 2 可以为用户提供更好的服务质量(QoS)控制选项, 进一步增强了系统的稳定性和响应速度. - **跨平台兼容性**: 不仅限于 Linux 平台, 新版框架还增加了对于 Windows 和 macOS 系统的良好适配能力. #### 工具链更新 - **启动文件迁移**: 如果您正在考虑从旧版本迁移到新版本，则需要注意 launch 文件格式发生了显著改变。具体可以参考在线文档中的指导说明[^2]. 特别是在某些情况下为了保持原有功能不变可能还需要额外调整配置参数设置比如嵌套标签结构等等[^3]. --- ### 示例代码对比 下面展示了一个简单的发布者订阅者的实现方式分别在两种环境下如何编写: **ROS 1 实现** ```python import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` **ROS 2 实现** ```python import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): msg = String() msg.data = 'Hello World: %d' % self.count_ self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data) self.publisher_.publish(msg) def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) # Destroy the node explicitly # (optional - otherwise it will be done automatically # when the garbage collector destroys the node object) minimal_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` --- ###