AirSim ROS
时间: 2025-02-18 16:26:20 浏览: 90
### AirSim与ROS集成教程
AirSim是一个开源平台,支持无人驾驶车辆的研究和发展,特别是无人机和自动驾驶汽车。为了使AirSim能够与机器人操作系统(ROS)兼容并实现更广泛的应用场景,社区提供了详细的集成指南。
对于希望将AirSim与ROS集成为一体的开发者来说,官方文档提供了一个全面的入门指导[^1]。该过程涉及设置环境变量、安装必要的依赖项以及配置模拟器以便于同ROS节点通信。具体操作如下:
#### 安装前提条件
确保已经正确设置了Ubuntu系统,并且安装了最新版本的Python3.x和支持库。此外还需要下载并编译源码版别的ROS Noetic Ninjemys(或其他适用版本),因为某些功能可能仅限于此发行版中存在。
#### 下载AirSim代码仓库
通过Git克隆最新的AirSim存储库到本地计算机上:
```bash
git clone https://github.com/microsoft/AirSim.git
cd AirSim
```
#### 编辑settings.json文件
进入`/Unreal Projects/AirSimNEURIPS2019Env/Content/AirSimSettings`路径下找到名为`setting.json`的文件,在其中添加以下内容来启用多客户端模式及指定用于连接至ROS网桥插件的相关参数:
```json
{
"SeeDocsAt": "https://microsoft.github.io/AirSim/ros/",
"SettingsVersion": 1.2,
"SimMode": "Multirotor",
...
}
```
#### 构建Linux二进制文件
继续按照README.md中的指示完成后续步骤直到成功构建出适用于Linux系统的可执行程序为止。这一步骤完成后就可以启动UE4Editor运行带有内置ROS Bridge Plugin支持特性的AirSim仿真环境了。
#### 配置ROS工作空间
创建一个新的catkin workspace并将air_sim_ros_pkgs包加入进去;接着source devel/setup.bash脚本使得新加载的消息类型生效。
```bash
mkdir -p ~/airsim_ws/src && cd ~/airsim_ws/src
git clone --recursive https://github.com/microsoft/AirSim.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
```
此时应该可以顺利地利用roslaunch命令行工具激活预定义好的launch file从而建立起完整的数据交换通道。
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