ubuntu20.04新建一个py文件

你可以在 Ubuntu 20.04 上使用命令行或 GUI 方式创建新的文档。以下是两种方法： 1. 使用命令行方式： 在命令行终端中使用 touch 命令创建一个新文件： ``` touch filename.txt ``` 其中，filename.txt 是你想要创建的文件名。你也可以使用其他文件扩展名，例如 filename.docx 或 filename.py 等。 2. 使用 GUI 方式： 在 Ubuntu 20.04 的文件浏览器中，右键单击文件夹或桌面空白处，选择“新建文档”，然后选择你想要创建的文档类型，例如纯文本文档、LibreOffice Writer 文档、GIMP 图像等。输入文件名并保存即可。 希望这些方法可以帮助你创建新的文档。

### 新建 ROS 项目的具体方法 要在 Ubuntu 20.04 上创建一个新的 ROS 项目，可以按照以下方式进行操作： #### 创建工作空间目录 首先，在用户的主目录下创建一个名为 `catkin_ws` 的文件夹作为 ROS 工作空间。此命名约定是为了遵循 Catkin 构建系统的标准。 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src ``` 上述命令会创建两个嵌套的文件夹结构：外层为 `catkin_ws`，内层为 `src` 文件夹[^1]。 #### 初始化 Catkin 工作区 进入刚刚创建的工作区并初始化它。Catkin 是 ROS 中用于构建软件包的主要工具之一。 ```bash cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 执行该命令后，会在当前路径生成 `build/`, `devel/` 和其他必要的子目录来支持编译和链接过程[^5]。 #### 配置环境变量 为了使新建立的工作空间生效，需将其添加到 `.bashrc` 文件中以便每次启动终端都能自动加载这些设置。 ```bash echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 这样做的目的是让 shell 能够识别由 catkin_make 所产生的可执行脚本以及库文件位置等信息。 #### 创建自定义 ROS 包 现在可以在 src 目录里新增自己的 ROS 包了。这里假设我们要制作一个叫 my_package 的程序包，并且依赖于 std_msgs, rospy 或 roscpp 这样的核心组件。 ```bash cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy ``` 这条指令将会依据指定的标准生成基本框架结构，包括 CMakeLists.txt 及 package.xml 等必要文档[^3]。 #### 编写节点代码 进入到刚才新建好的包内部去编辑源码。比如对于 Python 用户来说，则是在 scripts 子目录下面放置 .py 文件；如果是 C++ 开发者则应该把实现逻辑放入 include/my_package/*.h 头文件还有 src/*.cpp 实现文件之中[^4]。 - **Python 示例** ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` - **C++ 示例** ```cpp #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::ok()){ std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello world " << count++; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } return 0; } ``` 最后记得给scripts下的.py赋予可执行权限: ```bash chmod +x scripts/talker.py ``` 完成以上步骤即成功建立了属于自己的首个简单发布消息类型的ROS应用实例[^2]。 ---