lio-sam安装

<think>嗯，用户想安装LIO-SAM，我得先想想安装步骤。LIO-SAM是基于ROS的，所以首先得确认ROS的版本。通常LIO-SAM支持的是Melodic或者Noetic。用户可能用的是Ubuntu 18.04或者20.04，需要先安装对应的ROS版本。 然后，依赖的库可能需要安装，比如gtsam。我记得LIO-SAM需要GTSAM 4.0以上，所以用户可能需要从源码编译安装。还有，可能需要安装其他ROS包，比如livox_ros_driver，特别是如果他们用的是Livox雷达的话。 接下来是创建工作空间，下载源码，编译。这里要注意，有时候需要修改CMakeLists.txt或者package.xml里的依赖项，确保所有依赖都正确安装。编译过程中如果出现错误，可能需要查看缺少的库或者版本不兼容的问题。 用户可能遇到的问题包括依赖项安装不全、ROS环境变量没配置好，或者传感器驱动的问题。比如，如果用的是不同型号的IMU或雷达，可能需要调整配置文件中的参数。此外，编译时的内存不足也是一个常见问题，可以用-j2减少并行编译的线程数。 最后，测试部分可能需要下载数据集，或者连接实际硬件运行。需要提醒用户按照官方文档操作，并参考GitHub的issue区解决常见问题。同时，引用中的链接可能提供额外的资源，比如项目网页，但用户提供的引用似乎和LIO-SAM无关，可能需要注意是否正确。</think>### LIO-SAM安装教程 LIO-SAM是基于ROS的激光惯性里程计框架，安装步骤如下： 1. **系统要求** - Ubuntu 18.04（ROS Melodic）或20.04（ROS Noetic） - 已安装对应版本的ROS Desktop-Full版本 - 至少8GB内存（推荐16GB） 2. **安装依赖项** ```bash sudo apt-get install -y ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher \ ros-$ROS_DISTRO-jsk-rviz-plugins \ libmetis-dev ``` 3. **安装GTSAM** ```bash wget https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.3.tar.gz tar -zxvf 4.0.3.tar.gz cd gtsam-4.0.3 mkdir build && cd build cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF .. make -j4 sudo make install ``` 4. **创建工作空间** ```bash mkdir -p ~/lio_ws/src cd ~/lio_ws/src git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src -y ``` 5. **编译** ```bash catkin_make -j4 ``` 6. **数据集测试** ```bash roslaunch lio_sam run.launch rosbag play your_dataset.bag ``` §§ 1. **编译时报错缺少依赖** - 确认已安装所有`rosdep`依赖 - 检查gtsam版本是否为4.0+ 2. **运行时报错IMU参数错误** - 修改`config/params.yaml`中的`imuTopic`参数 - 校准IMU与激光雷达的时间同步 3. **内存不足导致编译失败** - 使用`catkin_make -j2`减少并行编译线程 [^1]: 参考安装指南见LIO-SAM GitHub仓库：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM [^2]: 传感器配置方法详见官方文档的Configuration部分