树莓派4b ros
时间: 2025-03-08 17:14:07 浏览: 76
### 安装和配置ROS于树莓派4B
#### 下载并准备Ubuntu Server镜像
对于树莓派4B而言,直接安装Ubuntu桌面版本存在兼容性问题。因此推荐先安装Ubuntu Server版本后再添加必要的桌面环境[^1]。
#### 获取可靠的Ubuntu镜像
鉴于网络上的许多Ubuntu 20.04镜像可能不适用于树莓派4B,建议访问清华大学开源软件镜像站获取经过验证有效的Ubuntu发行版镜像文件[Index of /ubuntu-cdimage/ubuntu/releases/ | 清华大学开源软件镜像站][^2]。
#### 将Ubuntu烧录至SD卡
利用Raspberry Pi官方工具或者第三方写入工具可以方便地将下载好的Ubuntu镜像烧录到SD卡中去。确保选择正确的存储设备以免误操作造成数据丢失[^3]。
#### 更新系统包列表
一旦成功启动基于Ubuntu的树莓派,在终端执行`sudo apt update && sudo apt upgrade -y`来更新已有的软件包集合。
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 安装ROS
针对ROS的具体安装流程如下:
- 添加ROS仓库密钥:
```bash
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
```
- 执行源码索引刷新命令
```bash
sudo apt update
```
- 安装ROS 2二进制包(以Foxy为例)
```bash
sudo apt install ros-foxy-desktop
```
完成上述步骤之后,还需要设置环境变量以便能够正常使用ROS功能特性。可以通过编辑~/.bashrc文件实现这一点。
```bash
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
最后为了简化后续开发工作流,考虑安装一些常用的依赖项如pip、colcon等构建工具以及Python3-pip用于管理Python库。
```bash
sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-argcomplete
```
至此,已经完成了在树莓派4B上部署Ubuntu操作系统并且顺利集成了ROS框架的工作。
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