make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:76：CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/Tracking.cc.o] 错误 1 make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:102：CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/LoopClosing.cc.o] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:279：CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/all] 错误 2 make: *** [Makefile:84：all] 错误 2

<think>好的，我现在要解决用户提到的ORB_SLAM2编译错误。首先，我需要理解用户提供的错误信息。根据引用[1]和[2]，错误出现在编译LoopClosing.cc和Optimizer.cc时，具体是make过程中出现了错误1和错误2。这些错误通常与代码中的语法错误、依赖缺失或编译器配置有关。 接下来，我应该考虑可能的解决方案。首先检查代码是否有语法错误，尤其是LoopClosing.cc和Optimizer.cc这两个文件。用户提到引用[4]中的LoopClosing类初始化，可能需要确认构造函数参数是否正确。另外，引用[3]指出ROS有独立的CMakeLists.txt，可能需要检查是否在正确路径下编译，或者是否需要调整CMake配置。 另外，编译器版本不兼容也是一个常见问题。ORB_SLAM2可能需要较旧的C++标准，比如C++11，而用户的环境可能使用了更高版本，导致兼容性问题。需要在CMakeLists.txt中确认是否有设置-std=c++11。 依赖库的缺失或路径不正确也会导致编译失败。例如，Eigen3、OpenCV或Pangolin的版本不匹配，或者头文件路径未正确包含。需要确保所有依赖项已正确安装，并在CMake中正确指向它们的路径。 还有，并行编译有时会导致问题，尝试使用make -j1来禁用并行编译，以排除并发错误。此外，查看完整的编译日志，找到具体的错误信息，比如未定义的引用或头文件缺失，这些信息能帮助更精准地定位问题。 综合这些可能性，用户需要逐步检查代码、依赖项和编译配置，逐一排除问题。建议用户按照步骤操作，并在遇到具体错误时进一步排查。</think>### ORB_SLAM2 编译错误解决方案 #### 1. 错误分析 根据提供的错误信息，编译失败主要发生在 `LoopClosing.cc` 和 `Optimizer.cc` 两个文件[^1][^2]。可能原因包括： - **代码语法错误**：如未闭合的括号、未定义的变量或函数调用 - **依赖库问题**：Eigen3、OpenCV、Pangolin 等库未正确安装或版本不兼容 - **编译器配置**：C++标准版本设置错误（ORB_SLAM2 需 C++11） - **ROS 编译路径冲突**：主目录和 ROS 目录的 `CMakeLists.txt` 冲突[^3] --- #### 2. 解决步骤 **第一步：检查代码语法** ```bash # 查看具体报错内容 g++ -std=c++11 -pthread -I/path/to/eigen3 -c src/LoopClosing.cc ``` - 确认 `LoopClosing` 类的构造函数参数是否与头文件定义一致[^4] - 检查 `Optimizer.cc` 中的优化函数是否包含 `g2o` 头文件 **第二步：验证依赖库** ```cmake # 在 CMakeLists.txt 中添加版本检查 find_package(OpenCV 3.4 REQUIRED) find_package(Eigen3 3.3.4 REQUIRED) ``` - 通过 `apt list --installed` 确认库版本 - 推荐版本组合：OpenCV 3.4.16 + Eigen 3.3.4 + Pangolin 0.6 **第三步：修正编译配置** ```cmake # 强制设置 C++11 标准 set(CMAKE_CXX_STANDARD 11) set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) ``` - 删除 `build` 目录后重新编译： ```bash rm -rf build/ mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make -j4 # 减少线程数尝试 make -j1 ``` **第四步：处理 ROS 编译冲突** ```bash # 单独编译 ROS 模块 cd Examples/ROS/ORB_SLAM2 mkdir build && cd build cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release make ``` --- #### 3. 常见问题补充 - **未定义符号错误**：需链接 `DBoW2` 和 `g2o` 库，在 `CMakeLists.txt` 添加： ```cmake target_link_libraries(ORB_SLAM2 ${OpenCV_LIBS} ${EIGEN3_LIBS} DBoW2 g2o ) ``` - **CUDA 冲突**：在非GPU设备编译时注释掉 `CMakeLists.txt` 中的 `CUDA` 相关配置 ---