ESP32全向轮小车代码
时间: 2025-02-08 19:57:52 浏览: 56
### ESP32 控制全向轮小车示例代码
为了实现基于ESP32的全向轮小车控制,可以采用如下Python伪代码作为基础框架。此代码展示了如何初始化电机并执行基本移动操作。
```python
import machine
from time import sleep_ms
class OmniDirectionalRobot:
def __init__(self, motor_pins):
self.motors = [machine.PWM(machine.Pin(pin), freq=50) for pin in motor_pins]
def set_motor_speed(self, index, speed):
duty_cycle = int(speed * 1023 / 100)
if speed >= 0:
self.motors[index].duty(duty_cycle)
else:
self.motors[index].duty(1023 + duty_cycle)
def move_forward(self, speed=75):
for i in range(len(self.motors)):
self.set_motor_speed(i, speed)
def rotate_left(self, speed=75):
for i in range(len(self.motors)):
direction = (-1)**i # Alternate directions between motors.
self.set_motor_speed(i, speed*direction)
def main():
robot = OmniDirectionalRobot([14, 27, 26, 25]) # Replace with actual GPIO pins used on your board.
while True:
print("Moving forward...")
robot.move_forward()
sleep_ms(2000)
print("Rotating left...")
robot.rotate_left()
sleep_ms(2000)
if __name__ == "__main__":
main()
```
上述代码实现了对四个麦克纳姆轮的小车进行简单的前进和左转动作[^1]。然而,在实际应用中还需要加入更复杂的逻辑来处理不同情况下的运动需求以及确保系统的稳定性[^2]。
对于更加精细的操作,则可能需要用到诸如PID控制器这样的高级特性来进行速度调节和其他形式的状态反馈管理[^2]。
阅读全文
相关推荐


















