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iwr6843isk测距代码

时间: 2025-02-02 20:08:00 浏览: 79

### IWR6843ISK 测距代码实例对于IWR6843ISK毫米波雷达模块，在实现测距功能时，通常会涉及到配置传感器参数、启动数据采集以及处理返回的数据帧。下面提供一段Python代码示例用于展示如何利用ROS框架下的节点来获取距离信息。 #### Python脚本：读取并解析来自IWR6843ISK的距离测量值 ```python #!/usr/bin/env python import rospy from sensor_msgs.msg import PointCloud2, pc2 import numpy as np def point_cloud_callback(msg): gen = pc2.read_points(msg, skip_nans=True) points_list = list(gen) if len(points_list) > 0: distances = [] for p in points_list: distance = np.sqrt(p[0]**2 + p[1]**2 + p[2]**2) distances.append(distance) min_distance = min(distances) max_distance = max(distances) avg_distance = sum(distances)/len(distances) print(f'Min Distance: {min_distance:.2f} m') print(f'Avg Distance: {avg_distance:.2f} m') print(f'Max Distance: {max_distance:.2f} m') if __name__ == '__main__': try: rospy.init_node('range_data_processor', anonymous=True) topic_name = '/iwr6843isk/range_doppler' sub = rospy.Subscriber(topic_name, PointCloud2, point_cloud_callback) rospy.spin() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 此段代码订阅了`/iwr6843isk/range_doppler`主题的消息，并从中提取出三维坐标点云数据。接着计算这些点相对于原点的空间直角坐标的欧几里得长度作为目标物体到雷达之间的直线距离[^1]。为了使这段代码正常工作，需要确保已经按照官方指南完成了必要的环境准备和硬件连接步骤，比如安装好对应的ROS驱动程序并且正确识别到了设备接口编号。另外还需注意供电条件满足要求以便稳定运行[^2]。

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