livox_lidar_config.json
时间: 2025-05-27 17:38:45 浏览: 21
### 如何配置 Livox LiDAR Config 文件
#### 配置文件概述
Livox LiDAR 的配置文件通常是一个 JSON 格式的文档,用于定义激光雷达的工作模式、IP 地址、端口号以及其他必要的参数。这些配置文件存储在项目的 `config` 文件夹中,并通过指定路径加载到程序中。
#### 配置文件位置
对于单个 HAP 或 Mid-360 型号的 Livox 激光雷达,其默认配置文件位于项目目录下的 `config` 文件夹中。例如,Mid-360 的配置文件可能命名为 `MID360_config.json` 并存放在如下路径下:
```
ws_livox/src/livox_ros_driver2-1.2.4/config/MID360_config.json
```
启动脚本中的参数 `user_config_path` 表示此 JSON 文件的具体路径[^2]。
#### 示例配置文件结构
以下是一个典型的 Livox LiDAR 配置文件的内容示例:
```json
{
"lidar": [
{
"ip_address": "192.168.1.10",
"port_number": 7001,
"data_type": ["pointcloud", "imu"],
"frame_id": "livox_frame"
}
],
"general_settings": {
"max_distance": 100.0,
"min_distance": 0.5,
"scan_mode": "SpiralScan"
},
"calibration_parameters": {
"extrinsic_matrix": [
[1, 0, 0, 0],
[0, 1, 0, 0],
[0, 0, 1, 0],
[0, 0, 0, 1]
]
}
}
```
#### 参数说明
以下是上述配置文件中各字段的作用解释:
1. **`ip_address`**: 定义连接至主机的 Livox 设备 IP 地址。例如 `"192.168.1.10"`。
2. **`port_number`**: 设置通信使用的 UDP 端口号,默认可能是 `7001`。
3. **`data_type`**: 列举设备发送的数据类型列表,常见的选项有 `"pointcloud"` 和 `"imu"`。
4. **`frame_id`**: ROS 中的坐标系名称,用于标记点云数据所属的空间参考帧。
5. **`max_distance`**: 过滤掉超出设定距离范围的点云数据的最大阈值(单位:米)。例如 `100.0` 米。
6. **`min_distance`**: 过滤掉低于设定距离范围的点云数据的最小阈值(单位:米)。例如 `0.5` 米。
7. **`scan_mode`**: 扫描方式的选择,具体取决于硬件支持的功能,比如 `"SpiralScan"`。
8. **`extrinsic_matrix`**: 外参矩阵,描述 Livox 激光雷达与其他传感器(如摄像头)之间的相对姿态关系。这是一个 $4 \times 4$ 的齐次变换矩阵[^4]。
如果遇到无法正常运行的情况,可以尝试调整以上参数并重新保存配置文件后再测试。必要时可联系 Livox 官方获取进一步帮助[^3]。
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