moveit规划机械臂模仿动作

### 使用MoveIt实现机械臂动作模仿规划 为了通过MoveIt实现机械臂的动作模仿规划，通常涉及以下几个方面： #### 准备工作 确保已经安装并配置好ROS环境以及MoveIt框架。对于特定类型的机器人（如UR系列），需下载对应的MoveIt配置包[^1]。 #### 配置控制器 参照已有案例中的说明来设置控制器配置文件和launch文件，这一步骤至关重要，因为它直接影响到后续操作能否顺利执行[^3]。 #### 动作捕捉与数据传输 采用类似Kinect这样的传感器设备配合OpenNI库来进行人体姿态识别，并把获取的数据转换成适用于目标机器人的关节角度指令发送出去[^4]。 #### 编写Python脚本调用MoveGroup接口 下面给出一段简单的Python代码片段用于演示如何基于上述准备好的条件，在RVIZ环境中借助MoveIt完成一次基本的手臂轨迹重放任务： ```python import sys import copy import rospy import moveit_commander import moveit_msgs.msg import geometry_msgs.msg from math import pi from std_msgs.msg import String from moveit_commander.conversions import pose_to_list def all_close(goal, actual, tolerance): """ Convenience method for testing if a list of values are within a tolerance of their counterparts in another list @param: goal A list of floats, a Pose or a PoseStamped @param: actual A list of floats, a Pose or a PoseStamped @param: tolerance A float @returns: bool """ try: error = [abs(actual[i] - goal[i]) for i in range(len(goal))] return all([e < tolerance for e in error]) except Exception as ex: print(ex) return False class MoveGroupPythonIntefaceTutorial(object): def __init__(self): super(MoveGroupPythonIntefaceTutorial, self).__init__() moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv) rospy.init_node('move_group_python_interface_tutorial', anonymous=True) robot = moveit_commander.RobotCommander() scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface() group_name = "manipulator" move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name) display_trajectory_publisher = rospy.Publisher('/move_group/display_planned_path', moveit_msgs.msg.DisplayTrajectory, queue_size=20) planning_frame = move_group.get_planning_frame() print("============ Planning frame: %s" % planning_frame) eef_link = move_group.get_end_effector_link() print("============ End effector link: %s" % eef_link) group_names = robot.get_group_names() print("============ Available Planning Groups:", robot.get_group_names()) print("============ Printing robot state") print(robot.get_current_state()) print("") joint_goal = move_group.get_current_joint_values() # 假设这里接收到一组来自外部源(比如kinect)的人体姿态信息作为新的关节位置设定值 received_pose = [-pi/2, -pi/4, pi/2, -pi/4, -pi/2, 0] success = move_group.go(received_pose, wait=True) move_group.stop() if __name__ == '__main__': tutorial = MoveGroupPythonIntefaceTutorial() ``` 这段程序展示了怎样初始化MoveIt命令行客户端、定义要操控的组名以及其他必要的前期准备工作；之后它会尝试读取当前各轴的角度并将它们更新为目标状态——此处假设是从其他地方接收到了一串表示新姿势的数据流`received_pose`。